面向遥操作的机器人臂_手集成系统图形仿真.pdf

: / / ¹ º 朱广超 王田苗 丑武胜 张玉茹 张启先 ( 北京航空航天大学机器人研究所 北京 100083) 摘要 介绍了机器人臂与多指灵巧手集成系统的图形仿 及其在遥操作中的应用, 对其 体系结构环境建模运动规划基于虚拟现实的人机接口技术视频图像与仿 图形的融 合技术分布式仿 技术进行了研究, 并介绍了已经完成的工作 关键词 图形仿 , 虚拟现实, 遥操作, 分布式 0 引言 , / ( / ) , , , SGI P C , / , , , , , , / , , 1 图形仿 系统的构成 , , / , 1 , / , , , ; , , , / ; , , , / 0 / , / 0 M IT I / 0[ 1- 3] / , , ; / , / , 1 , V R ¹ 863 ( 863-512-9804- 17) º , 1971, ; : , ; ( : 2000-03- 17) ) 59 ) 2