2012年Cospace救援比赛规则(译文2012春节版).docVIP

2012年Cospace救援比赛规则（译文2012春节版） RoboCupJunior（世界机器人杯）Cospace技术委员会： Shen Jiayao (Singapore), jyshen@sp.edu.sg Martin Bader - (Germany), martin_bader@gmx.de Amy Eguchi (USA), amy_eguchi@bloomfield.edu 此文档将详细阐述2012年RCJ Cospace救援比赛规则。 此规则由RCJ Cospace技术委员会编撰。此文档（指英文版规则）拥有高于其它一切语言翻译版本的解释权。2012年RCJ Cospace救援比赛规则与2011年RCJ Cospace救援比赛规则的区别以用红色标出。 前言 在Cospace虚拟救援中，参赛队需在虚拟环境中使用本队开发的策略让虚拟机器与另一参赛队虚拟机器人同时搜寻、收集赛场中的宝藏。真实机器人需也用该策略完成相同的任务。 译者： 为便于记忆，赛场中的“目标物体”（Object）均被译为“财宝”或“宝藏”。 常规规则 1.赛场 模式 比赛分虚拟和现实两个赛场。赛场例图在附录A中。 两个赛场均存在障碍物、特殊区域、陷阱、财宝箱和财宝。 虚拟机器人将在虚拟赛场中寻宝。真实机器人将在真是赛场中寻宝。 尺寸 虚拟和真实赛场的尺寸均为180cm*240cm （其大小与RCJ 足球B组赛场一致 底板 虚拟与现实赛场的底板正常情况下均为白色或浅灰色。底板材质为平滑或粗糙（与救援A组相仿）。 真实赛场将被调节至水平。 线条 虚拟与现实赛场均采用4厘米粗的线条。比赛中它们将用于引导机器人前往财宝箱或特殊区域。 障碍 障碍物，如建筑物或其它类似物体，将会以高度为10厘米的立方体或长方体物体的形式出现在赛场上。 特殊区域 某些特定区域将会在比赛中被划为特殊区域。特殊区域是被10厘米高的围墙围绕的蓝色区域，如图2. 特殊区域可以为任意大于40cm*40cm面积的区域。 陷阱 陷阱的大小为10cm*10cm。陷阱由一个银色警告区围绕。陷阱图样见图3 宝箱 比赛有三种宝箱，其大小均为30cm*30cm。 图4a的混合财宝箱用于储存红色与黑色财宝。 图4b的黑色财宝箱只用于储存黑色财宝。 图4c的红色财宝箱只用于储存红色财宝。 1.9财宝 1.9.1 财宝将被随机散落在整个赛场。比赛中会有两种财宝，如图5。黑色财宝大小为4cm*4cm。红色财宝大小为6cm*6cm。每个财宝的厚度小于2mm。 1.10 灯光 1.10.1 亮度环境在虚拟与现实环境中均会变化。参赛队需要进行测量校正以完成任务。 1.10.2 观赛者可能会带入红外辐射和可见光影响到真实赛场和真实机器人。虽然主办方将尽力缩小外界因素影响，但无法保证完全隔绝外部干扰。因此强烈建议参赛队设计能够应对突发情况（如闪光灯）的程序。不管是比赛还是应用机器人，这都是对机器人制作活动的考验。 1.10.3 主办方将尽力使赛场远离磁场（如地下电缆、各种金属物体等），但不能保证任何时候。 机器人 2.1控制 2.1.1虚拟和现实机器人均必须为全自动控制。 2.1.2虚拟和现实机器人需由人来手动启动。 2.1.3不允许使用遥控器手动遥控机器人。 2.1.4允许使用蓝牙或 Zigbee连接虚拟和现实机器人。其它任何无线连接方式均不允许使用。凡是使用无线电通信的机器人，不论是否在比赛期间，将被取消资格。 2.1.5每局比赛中机器人都需自主完成任务。 比赛 3.1提前部署 虚拟和真实机器人都会被提前安置在比赛场中。 赛前调试 只要条件允许，参赛者就可在赛前在真实赛场上进行调试。但只有在一场比赛前参赛队才可以测量传感器数值。测值的定义为：在赛场记录传感器读数并依据此数值修改程序以让机器人适应新环境。 3.3 比赛队员 3.3.1 因赛场周围场地大小限制和人群对机器人的不利影响，每个参赛队需指派一个队员（队长）在比赛中按规定启动或移动机器人。 3.3.2 队长只有在裁判允许的情况下才可移动机器人。 3.3.3 其他队员或观赛者在真实机器人比赛中需与赛场保持150cm的距离，除非在特殊情况下征得裁判同意。 3.4比赛流程 3.4.1 比赛协调者在比赛中收集并加载参赛队的程序并且主持比赛。 3.4.2 每场比赛分上下两个半场。每半场时长6分钟。上半场结束后有6分钟的休息时间。比赛计时将不会间断或暂停，除非裁判比赛中需要咨询组委会。 3.4.3 每场比赛包含一场虚拟赛和一场真实赛。每个参赛队都需参加虚拟和现实。 3.4.4 每个参赛队需至少提前比赛5分钟到登记中心检录。由裁判判断，可给迟到参赛队处以每迟到一分钟20分的处罚（每个队在开赛前都得到基础分100分）。迟到5分钟（或以上）将丧失本场比赛资格。若如此，对方参赛队