联合连通拓扑下的二阶多自主体系统有限时间包容控制.PDF

第 １２卷第２期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．１２ №．２ ２０１７年４月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ａｐｒ． ２０１７ ＤＯＩ：１０．１１９９２／ ｔｉｓ．２０１６０５０１３ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１５３８．ｔｐ１７０５．０２０．ｈｔｍｌ 联合连通拓扑下的二阶多自主体系统 有限时间包容控制 庄昊，杨洪勇 （鲁东大学信息与电气工程学院，山东烟台２６４０２５） 摘　 要：针对具有多领航者的二阶网络化系统群集运动问题，提出了一种有限时间收敛的包容控制算法。 在此基础 上，运用现代控制理论、代数图论和矩阵论等分析工具对所提出的控制算法进行理论分析，得到了当通信拓扑为动 态联合连通时，二阶网络化系统在有限时间内实现群集运动的收敛条件。 通过此包容控制算法，使得系统在静态拓 扑和联合连通条件下均在有限时间内收敛到目标区域内。 最后，应用系统仿真验证了所得结论的正确性。 关键词：多领航者；群集运动；有限时间；联合连通；包容控制 － － － 中图分类号：ＴＰ３９１　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３ ４７８５（２０１７）０２ ０１８８ ０８ － 中文引用格式：庄昊，杨洪勇． 联合连通拓扑下的二阶多自主体系统有限时间包容控制［Ｊ］． 智能系统学报，２０１７，１２（２）：１８８ １９５． 英文引用格式：ＺＨＵＡＮＧ Ｈａｏ，ＹＡＮＧ Ｈｏｎｇｙｏｎｇ． Ｆｉｎｉｔｅ⁃ｔｉｍｅ ｃｏｎｔａｉｎｍｅｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｓｅｃｏｎｄ⁃ｏｒｄｅｒ ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈｊｏｉｎｔｌｙ － ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｏｐｏｌｏｇｉｅｓ［Ｊ］． ＣＡＡＩ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１７，１２（２）：１８８ １９５． Ｆｉｎｉｔｅ⁃ｔｉｍｅ ｃｏｎｔａｉｎｍｅｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｓｅｃｏｎｄ⁃ｏｒｄｅｒ ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈｊｏｉｎｔｌｙ ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｏｐｏｌｏｇｉｅｓ ＺＨＵＡＮＧ Ｈａｏ，ＹＡＮＧ Ｈｏｎｇｙｏｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｌｕｄｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙａｎｔａｉ ２６４０２５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ，ｗｅｐｒｏｐｏｓｅａｃｏｎｔａｉｎｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈｆｉｎｉｔｅ⁃ｔｉｍｅｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｆｏｒａｓｅｃｏｎｄ⁃ｏｒｄｅｒ ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ ｓｙｓｔｅｍ ｆｌｏｃｋｉｎｇ ｗｉｔｈ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｌｅａｄｅｒｓ． Ｂｙ ａｐｐｌｙｉｎｇ ｍｏｄｅｒｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｏｒｙ，ｍａｔｒｉｘ ｔｈｅｏｒｙ，ａｎｄ ａｌｇｅｂｒａｉｃ ｇｒａｐｈ ｔｈｅｏｒｙ，ｗｅ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｌｙ ａｎａｌｙｚｅｄ ｏｕｒ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ｂｙ ｄｏｉｎｇ ｓｏ，ｗｅ ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄ ｔｈｅ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ｒｅｑｕｉｒｅｄ ｆｏｒ ａ ｓｅｃｏｎｄ⁃ｏｒｄｅｒ ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ ｓｙｓ