微型计算机控制技术10xin.ppt

制造科学与工程学院 马有良 10.2.1 硬件电路 10.2.2 数字控制器的数学模型 10.2.3 控制系统程序设计 1. 检测元件及变送器 2. 接口电路 3. 温度控制电路如图 闭环调节系统可近似看成一阶惯性环节加一个延迟环节。因此，根据第4章第5节的推导，可以得出： 2. T0中断服务程序 数控弯曲机设计 数控弯曲机设计 管道清洗设备 随着制造业的不断发展，在清洗管道的需求也不断的增加，这里主要介绍一个为汽车管道进行清洗的管道清洗设备。设备工艺就是要求清洗刷做往复的重复性定位运动。对管道内部进行清洗，往复运行次数、长度、速度可以根据需要进行设定，同时在往返过程中不可以出现位置的累计误差。 作 业 本次作业： 3、5、10 本章作业： 1、2、3、4、5、6、9、10 THANK YOU VERY MUCH ！ 本章到此结束， 谢谢您的光临！ 第9章小结 经化简后得到： 10.2.2 数字控制器的数学模型 式中： A= C= B=A 因为，D(z)=R(z)/E(z)，得： 10.2.2 数字控制器的数学模型 y(n)=A×e(n)-B×e(n-1)+C×y(n-1)+(1-C)×y(n-N-1) 式中： y(n)——n时刻的输出值； e(n)——n时刻的偏差值； e(n-1)——n-1时刻的偏差值； y(n-N-1)——n-N-1时刻的输出值。 由系统的飞升特性曲线确定出τ和τ1后，系数A、B、C则可分别求出。 10.2.2 数字控制器的数学模型 主程序流程图 10.2.3 控制系统程序设计 1、主程序 T0中断服务程序是此系统的主体程序，用于启动A/D转换、读入采样数据、数字滤波、越限温度报警和越限处理、大林算法计算和输出可控硅的同步触发脉冲等。在T0中断服务程序中，要用到一系列子程序。如：采样子程序、数字滤波子程序、越限处理程序、大林算法程序、标度变换程序和温度显示程序等。T0中断服务程序流程图如图9-6所示。 10.2.3 控制系统程序设计 T0中断服务程序流程图 网带式多温区电阻炉微型计算机温度控制系统的设计。 一、系统总体设计 1、确定系统的控制任务 控制对象：六温区网带式连续烧结电阻炉。 设计要求：? 每个温区的温度在900?1000℃范围内连续可控； ? 各温区的温度以及网带的运行速度可自行设定； ? 要求系统能够对六个温区的温度及网带运行速度巡回检测、显示和定时打印。 计算机控制系统应完成的主要任务有： ? 六个温区温度的闭环直接数字控制。 ? 网带拖动直流调速系统的速度给定和速度检测。 ? 六个温区温度及网带运动速度的巡回检测、显示和定时打印。 10.3 微机控制系统设计举例二 系统组成： ? 微型计算机 ? 输入通道 ? 输出通道 2、输入输出通道及其接口设计 1）温度检测模拟输入通道设计 传感器 信 号 放大器 V/F 光 电 耦合器 CPU 小信号 V．I 0～ 10V f 特点：采用了由V／F变换器和定时计数器组成的A／D转换器。 V／F转换输入通道的结构通常为： 设V／F变换器的额定输出频率为F，计数器对输出脉冲的计数时间为Ts，A／D转换结果的分辨率为i，则有： 取Ts＝1s，则在V／F的输出频率范围0～10kHz内，可以得到13位的A／D转换结果。 2) 晶闸管数字触发输出通道设计 ★ 晶闸管简介 晶闸管(可控硅整流器) ——功率放大器件。 晶闸管的工作方式有： ? 调压方式 ? 调功方式 调压方式：是通过利用移相触发脉冲调节晶闸管的导通角，使输入到电加热元件的电压改变，达到调节用电器的输入功率，来实现控制目的 。 IG → ↓iA + VAK - R + ～ US _ 导通角 调功方式：触发电路采用的是过零触发方式，外加正弦电压过零时控制信号才使晶闸管的触发导通，则负载上得到的电压是一个正弦波。 调功方式输入电炉的平均功率为： P——输入电炉的功率；R——负载有效电阻；U——电网电压 ；n——允许导通的波头数；N——设定的波头数。 当 n＝0时，电炉的输入功率为零； n＝N，电炉的输入功率为满功率。 ★ 晶闸管数字触发输出通道设计 过零检测同步脉冲电路 ： 电网电压 同步脉冲 3) 拨码盘给定输入通道 拨码盘作为数字量的输入设备，设定和修改码盘值可作为控制系统的给定值。 输入非数字信息时，需要事先将非数字信息转换为