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编号： 哈尔滨工业大学 大一年度项目立项报告 项目名称： 智能避障探路机器人设计 项目负责人： 学号： 联系电话： 电子邮箱： 院系及专业： 指导教师： 职称： 联系电话： 电子邮箱： 院系及专业： 哈尔滨工业大学基础学部制表 填表日期： 201 年 1 月 日 一、项目团队成员（包括项目负责人、按顺序） 姓名 性别 所在院 学号 联系电话 本人签字 二、指导教师意见 签 名： 年 月 日 三、项目专家组意见 批准经费： 元 组长签名： （ 学部盖章 ） 年 月 日 （二）项目研究内容及实施方案 图1 系统硬件结构框图 2.3.1 机械结构 机器人可采用的移动方式较多，包括轮式、履带式、步行式以及空中飞行、水下游动等多种方式。轮式移动是目前机器人采用最为广泛的移动方式，具有较强的活动能力，良好的稳定性等特点，它的控制较为简单，获取方便；步行移动机器人具有良好的机动性，对崎岖不平的地面有很强的适用性，但是其控制复杂，对系统要求较高。 由于本课题中的机器人设计思想是位于室内环境，地面环境良好，且目标定位是完成简单障碍物的躲避因此采用结构简单，控制方便的三轮差动转向式移动机构。 三轮移动机构具有一定的稳定性，要解决的主要问题是移动方向和速度的控制，代表性的车轮配置方式为一个前轮，两个后轮，两个后轮独立驱动，前轮仅其支撑作用，靠后轮的转速差实现转向，比较简单，能够满足一般的需要，应用也比较广泛。四轮的稳定性好，承载能力较大，但结构较复杂。六轮与四轮相似，只不过有更大的承载能力和稳定性。在本课题中，由于是在室内的环境中做试验，所以采用三轮就能满足要求，如图2所示。铰轴转向式控制简单，但精度不是太高。差动转向式控制复杂，但精度较高。在控制方式上应达到一个较高层次，并且其运动和转向的精度应该高一些，以便为以后的避障和轨迹规划打下一个良好的基础。 图2 三轮差动转向式示意图 2.3.2 单片机控制系统 本项目拟选用AT89C51单片机作为中心控制部分，完成对直流电机的控制，使电机实现正转和反转，控制液晶显示机器人的运动状态，并接收传感器的信号做出相应的避障动作。 2.3.3 传感器系统 传感器系统包括电机测速模块与障碍物信息采集模块两个部分，电机测速负责检测电机的速度，根据电机测速模块的数据可以得到机器人的位置信息和速度信息。障碍物信息采集模块由超声波，红外线（拟选定）和碰撞开关传感器等组成，探测外部环境障碍物存在和障碍物距离信息。 （1）电机测速模块 电机测速传感器本质上就是一个红外线传感器，本系统选用的电机测速传感器是一个装有反射式红外传感器的集成模块，如图3所示，中间的小块即为反射式红外传感器，他包括一个发射管和一个接收管，发射管发射红外光照射在黑白相间的测速码盘上，测速码盘如图2.11所示，当红外线扫过码盘上的黑条纹时，由于黑色对光的吸收性较好，因此红外线的返回较弱，红外接收头接收到弱红外，发出低电平，单片机捕捉到低电平，当红外线扫过码盘上的白条纹时，由于白色对光的反射性较好，因此红外线的返回较强，红外接收头接收到强红外，发出高电平，单片机捕捉到高电平，单片机通过捕捉高低电平的个数，根据车轮的直径，计算电机的速度。 图3 电机测速模块 图4 红外传感器布置图 2.3.4 电机及其驱动电路 电机在机器人驱动中起着重要的作用，简易机器人的动力来源于电动机。直流电机是机器人的一个最基本的、最不可缺少的单元。直流电机易于控制，通过相应的驱动芯片可以对直流电机进行正转和反转的控制。本设计中通过单片机的P1口来实现直流电机的控制。机器人动力系统由主控板和左右电机组成。主控板驱动电机，使机器人轮子获得转动力矩，电机的转速和转动方向由单片机控制，调节两侧电机的转速、方向就可以实现机器人的前进、后退及转向等动作，完成机器人的移动任务。 （1）电机选择 电机主要包括直流电机和交流电机两种，一般情况下交流电机是从电网上得到电力能源