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2017-05-23 发布于北京
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基于视觉移动机器人实时障碍检测研究.pdf

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基于视觉的移动机器人实时障碍检测研究王辉邹伟郑睿 ! # 中国科学院自动化研究所北京 % ! ’()*+, -.*/01-+2+3$+*$*3$3/ 摘要针对立体视觉障碍检测的两个难点$匹配精度以及匹配算法的实时性问题文章提出了一种基于区域分割的障通过区域分割把图像对应点的匹配问题简化为区域边界点的匹配提高了匹配的精度分割后的区域作为碍检测方法% % 一个独立的对象进行处理障碍物三维信息计算转化为视差的判断提高了匹配的速度该算法能够实现在室内环境下 % 的实时障碍检测不需要利用环境的先验知识具有较强的自适应性实验结果表明了该方法的有效性 % % 关键词自主式移动机器人障碍检测逆投影变换区域分割文章编号 ! 文献标识码中图分类号 %!(44%( !# !#(56(4 7 89% !#$% ’#() *(’+ ,-( ./#0’1+( 2(0(10$% 3$4 5$/+( 6$/$0# 7’%8 9: ;$: 7( ;(%8 6: # $ % :/;2+22= ? 72)*2+/ @-+/=;= 73*A=)B ? C3+=/3=; D=+E+/0 % =/#04’10 ! 7 /F=, G=0+/ (H*;=A H;2*3,= A=2=32+/ *,0G+2-) ?G +/AG /*F+0*2+/ +; IG=;=/2=A +/ 2-+; I*I=G!8-+; $ ! )=2-A +; A+??=G=/2 ?G) 2-= 2G*A+2+/*, /=; .-+3- ;,F=; 2. J=B IGH,=); +/ H;2*3,= A=2=32+/ .+2- ;2=G= )*23-+/0 $ *33G*3B */A 2+)= 3/;)=!K+G;2,B 2-= +)*0= +; ;=0)=/2=A +/2 G=0+/;!8-=/ =F=GB +/A+F+A*, G=0+/ +; 3,*;;+?+=A *; H=,/0+/0 =+2-=G 2 */ H;2*3,= G 2-= 0G/A H*;=A / +2; *F=G*0= ’ #