一个快速Kalman滤波方法及其在GPS动态数据处理中的应用.pdf

26　 3 　　　 Vol. 26, No. 3 　 1997 8 ACT A GEODAETICA et C ARTOGRAPHIC A SINICA Aug . , 1997 Kalman GPS* 董绪荣　陶大欣 (, 50052) AN EFFICIENT KALMAN FILTERING ALGORITHM AND ITS APPLICATION IN KINEMATIC GPS DATA PROCESSING Dong Xurong　 Tao Daxin (Zhengzhou Institute of Surveying and Mapp ing , 50052) Abstract　 Based on the mat rix outer product m eth od, an efficient filtering algorithm is given in this paper, and its application in kinematic GPS data processing is also discussed. The theoretical analysis and numerical results show that the proposed method not only has better performance in terms of numerical stability , but also achieves a speedup of 8 over the standard Kalman filter. Key words　 Kalman filter, Mat rix outer product, GPS 　　本文首先建立起利用 Kalman滤波进行动态 GPS数据处理的数学模型。 然后,基于矩阵 外积 念设计了一个很有实用价值的 Kalman滤波算法,并应用于动态 GPS数据处理问题。 理论 分析和计算结果表明: 该方法不仅数值稳定性高,而且快速高效,所用 CPU 时间仅为标准 Kalman 滤波的八分之一。 　 Kalman滤波　矩阵外积　GPS 　 P228. 1 　动态 GPS数据处理的数学模型 [1～ 2] GPS, : Kalman 。 ;,。 . 　 Schw arz et al. ( 1989) [1] , GPS。 [3] , X = δh　δλ　δh　 δVe　δVn　δVh T ( 1) 　　* : 96-07-16,: 97-02-26。 ,, 3 ,,。 。 222 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 27 1 d1 1 d2 1 d3 H(Δt) = ( 2) 6× 6 t1 t2