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1，已知控制系统的开环传递函数，试绘制其频率特性的极坐标图。
1
(1) G (s)
0
(s +1)(5s +1)
解：①特殊点：ω 0 时，G (j 0) 1∠00 ；ω ∞时， G (j ∞) 0∠−1800
0 0
②变化趋势：当ω从0 增加到∞时， G ( jω) 和∠G ( jω) 都单调递减变化。
0 0
Im
-1 ω ∞ ω 0 1 Re
5
(2) G s
0 ( )
s(0.2s +1)(0.05s +1)
解：①特殊点：ω 0 时，G (j 0) ∞∠−900 ；ω ∞时， G (j ∞) 0∠−2700
0 0
②变化趋势：当ω从0 增加到∞时， G ( jω) 和∠G ( jω) 都单调递减变化。
0 0
系统特征方程，s(0.2s +1)(0.05s +1) +5 0.01s 3 +0.25s 2 +s +5 0
对于这个3 阶方程，中间两项乘积大于首末两项乘积，即0.25 ×10.01×5 ，故系统稳
定。Nyquist 图不包围(−1,j 0) 点。G (s) 的积分环节数r=1 ，Nyquist 图在无穷远处顺时针
0
0
绕原点180 。
由上述结论，可以绘出正频部分的Nyquist 图，如图中的实线所示。然后，得到负频部
分的曲线，并完成无穷远处的绕行曲线。
Im
ω 0−
ω ∞
-1 0 Re
ω 0
1
2
(3) G (s)
0 s 2 (s +1)(2s +1)
解：①特殊点：ω 0 时，G (j 0) ∞∠−1800 ；ω ∞时， G (j ∞) 0∠−3600
0 0
②变化趋势：当ω从0 增加到∞时， G ( jω) 和∠G ( jω) 都单调递减变化。
0 0
正频部分的Nyquist 图，如图中的实线所示。G (s) 的积分环节数r=2 ，Nyquist 图在无
0
穷远处顺时针绕原点3600 。负频部分的曲线，和无穷远处的绕行
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