21题机械臂运动.pptx

机械臂运动路径设计问题;目录;一、问题重述;逆运动学; 机器人位置和姿态的描述;齐次坐标 ;二、模型分析;三、模型的假设与符号说明;2.符号说明;四．模型建立;旋转矩阵：;Min= ; 根据各个增量的精度限制，最终转动的 只保留一位，回代入正方向运动学方程，解得的（x’ , y’, z’）才为实际位置。通过对M的比较得到最佳解。 求得变换矩阵为 其中 ; ; ;五.模型求解;确定逆阵，求解; 在已知 （i=1,2,3,4,5,6）后，只需要设计一种方式使机械臂从 转到 。这里根据点位机械臂运动特点选用加速——匀速——减速三段式控制方式。如图中的方式二。 ? ? ; 1.规定一个加速时间T(TL/2),当t=T,机器人以 匀速运动，最后 在目标点前T时刻开始减速。这种实时控制计算量小，易于控制。在我们的程序中不防假设前10个指令加速，后10个指令减速，其他匀速运动。 2.适用范围、计算效率及误差的讨论 ;; 问题1--2的模型—— 机械臂连续轨迹的 控制问题 第1题第2小问是不仅要求机械臂到达目标点，而且指尖必须沿着期望的路径在一定精度要求下运动。对于已给