河北联合大学轻工学院机器人基础静力学与运动学.ppt

第1节 机器人静力学 第2节 机器人动力学 第六章 静力学与动力学 10:17 机器人研究所 2 第1节 机器人静力学 机器人与外界接触会有力和力矩的作用，如灵巧手抓取物体时；工业机器人搬运货物时。 需要判断各关节的驱动力与末端的作用外力之间的关系。 10:17 机器人研究所 3 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 机器人是由连杆和关节（低副机构）组成，这里将机器人的连杆当成刚体； 以其中一个连杆为对象对其进行静力分析，连杆 i 及其相邻连杆之间的作用力和作用力矩关系如下图。 10:17 机器人研究所 4 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 ：连杆 i-1作用在连杆 i 上的力； ：连杆 i-1作用在连杆 i 上的力矩； ：连杆 i 的重力，作用在质心上； ：连杆 i 上的质心位置； ：表示坐标系{i+1}的原点相对于坐标系{i}的表示。 10:17 机器人研究所 5 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 连杆i处于平衡状态时，所受合力为零，力和力矩平衡方程为 如果忽略连杆自身重量，上式可写成 10:17 机器人研究所 6 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 将 、 表示在坐标系{i+1}中 由上述迭代关系式可计算出从末端连杆依次递推到机器人的基座。 10:17 机器人研究所 7 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 对于转动关节i，除了绕转轴的扭矩外，其余各方向的力和力矩都有机械构件承受，因此关节力矩应为 对于移动关节，关节力矩为 10:17 机器人研究所 8 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 例题1：2自由度平面机器人末端对外施加的作用力为F3，求各关节驱动力矩。 解： 10:17 机器人研究所 9 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 例题1：2自由度平面机器人末端对外施加的作用力为F3，求各关节驱动力矩。 解： 10:17 机器人研究所 10 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 例题1：2自由度平面机器人末端对外施加的作用力为F3，求各关节驱动力矩。 解： 10:17 机器人研究所 11 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 例题1：2自由度平面机器人末端对外施加的作用力为F3，求各关节驱动力矩。 解： 写成矩阵形式 10:17 机器人研究所 12 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 例题1：2自由度平面机器人末端对外施加的作用力为F3，求各关节驱动力矩。 解：将外力在坐标系{3}中的表示 转换到坐标系{0}中表示 式中，旋转变换矩阵为 10:17 机器人研究所 13 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 例题1：2自由度平面机器人末端对外施加的作用力为F3，求各关节驱动力矩。 解： 10:17 机器人研究所 14 第1节 机器人静力学 2. 等效力和力雅可比 作用在机器人操作臂末端的广义力矢量 n个关节驱动力或力矩矢量（关节力矩矢量） 10:17 机器人研究所 15 第1节 机器人静力学 2. 等效力和力雅可比 虚功原理：末端广义力矢量所作的虚功与关节力矩矢量所作的虚功相等。 虚位移：满足机械系统的几何约束条件的无限小位移。 关节力矩所作的虚功之和为： 10:17 机器人研究所 16 第1节 机器人静力学 2. 等效力和力雅可比 末端广义力所作的虚功为： 根据虚功原理，两部分虚功相等： 再由微分运动关系 10:17 机器人研究所 17 第1节 机器人静力学 2. 等效力和力雅可比 上式表明：不考虑关节之间的摩擦力，在外力F的作用下，操作臂平衡的条件是关节力矩满足上式。 10:17 机器人研究所 18 第1节 机器人静力学 3. 静力和速度映射的对偶关系 由力雅可比和运动雅可比之间的关系可知操作臂的静力传递关系和速度传递关系紧密相关。 10:17 机器人研究所 19 第1节 机器人静力学 3. 静力和速度映射的对偶关系 ：代表操作力能平衡的所有关节力矩矢量的集合； ：代表不需要任何关节驱动力矩而能承受的所有末端操 作力的集合；这时末端操作力完全由操作臂机构本身承受。 10:17 机器人研究所 20 第1节 机器人静力学 3. 静力和速度映射的对偶关系 速度 静力 10:17 机器人研究所 21 第1节 机器人静力学 3. 静力和速度映射的对偶关系 不能由关节运动产生的末端运动方向正是不需关节力矩平衡的末端操作力的方向。反之，当外力作用方向沿着末端操作器能够运动的方向时，外力完全可以由关节力矩来平衡。 运动学和静力学存在对偶性，可以用来阐明运动和力