matlab自适应控制-北航版第3章 确定性自校正控制3-1课件.pptVIP

第3章确定性自校正控制 3.1 自校正控制系统概要 又称参数（估计）自适应控制 ，是一种将模型参数在线估计与控制器自 动调整相结合的自适应技术。当一些不确定因素引起系统变化时，它有较强的 抵御能力，并维持系统良好的动静态性能。 系统结构与功能 结构见图3-1，由参数估计器、控制器设计、控制器和被 控对象4部分组成。主要工作集中在参数估计器、控制器设计上。 参数估计器：监督模型参数及其变化，并将其变化信息传递给控制器设计； 控制器设计和控制器：选用控制准则→确定控制器结构形式→由参数估计 计算控制器参数→最终算出控制量来。 系统设计任务 估计器：对对象或过程参数实施估计，满足实时和收敛要求。 控制器：选择控制准则，确定控制结构与参数。一般来说，控制器结构 与准则相关，控制器参数是对象估计参数的函数。 系统设计原则 分离性：对一个参数未知对象或过程的控制问题，可以将过程的参数估 计器和控制器设计分开进行，并将过程参数估计的结果引入控制参数和控制 量的计算。于是控制规律是参数估计的函数，当然也是系统不确定性的函数。 确定性等价：对于一个参数未知的受控过程，按分离性原理设计控制系 统，在设计控制器时，假定系统是确定性的、过程参数是已知的。在此基础 上，选择某种恰当的准则设计控制器。完成控制器设计任务后，将估计器给出 的参数估计值（含有随机变量）引入控制器，替换原来假定的已知参 数值，这样获得的随机控制规律等同于原确定性控制规律。 两种自校正控制方法 间接自校正控制：按“模型参数－控制器参数－控制量算法”过程获得 的控制量，由于控制器参数是通过模型参数估计间接得到的故取名间接自校正 控制，又由于模型参数有明确的表达式，故又称为显式自校正控制。特点：直 观清晰，便于模块化设计，但计算量大。 直接自校正控制：不用估计模型参数，而是通过输入输出信息直接估计 控制器参数，并利用其估计值计算控制量。又因为模型参数隐含在控制器参数 中，没有具体的表达形式，所以也有人称它为隐式自校正控制。它的特点是计 算量较小，节省时间，但参数估计容易出现问题，如参数个数的设立是否合 理、闭环辨识是否可行、参数是否收敛到真实值等。 3.2极点配置设计与间接自校正方法 闭环特征多项式为 控制的任务是，在不考虑干扰的情况下，使控制输出与期望输出相等，即 将过程的B分成两部分： 其中， 为不稳定和阻尼差的零点， 为稳定零点。根据工程 经验，控制器的引入可抵消过程的稳定零点，保留不稳定零点和 阻尼差的零点，同时该零点应保留在期望传递函数分子中。于是 (3-6) (3-7) 其中， 是为了消除稳态误差。将式 (3-6) 和 (3-7) 代入式 (3-4)，左边分子分母对消 ，并考虑右边分子分母的阶次 低于左边，为使其相等，右边分子分母同乘多项式 ，从而有 3.2.2 间接自校正方法 * * 工作机制：干扰或对象变化影响输出，输出通过估计器改变对象参数估计值， 从而使控制器参数发生变化，最终经控制器产生控制输入去抵抗输出的变化， 维持系统性能。这是一种典型的间接自适应控制机制。 图3-1 自校正控制系统典型结构方框图 3.2.1 极点配置设计 设有最小二乘模型描述的过程