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ADT-856 六轴运动控制卡 说 明 书 深圳市众为兴数控技术有限公司 地址:深圳市南山区马家垅工业区36栋5楼 邮编:518052 电话:075520线） 传真:0755目 录 第一章 概要 2 ( 产品简介 2 ( 主要性能 2 ( 应用范围 3 第二章 硬件安装 3 ( 配件 3 ( 安装 3 第三章 电气连接 4 J1 线号说明 5 J2 线号说明 6 P1线号说明 8 P2线号说明 9 ( 脉冲/方向输出信号的连接 10 ( 编码器输入信号的连接 11 ( 数字输入的连接 11 ( 数字输出的连接 12 第四章 软件安装 13 ( Win2000下驱动程序的安装 13 ( WinXP下驱动程序的安装 16 第五章 功能说明 17 ( 定量驱动 17 ( 连续驱动 18 ( 速度曲线 18 ( 位置管理 22 ( 插补 23 ( 脉冲输出方式 27 ( 硬件限制信号 27 ( 伺服马达对应的信号 27 第六章 ADT856基本库函数列表 28 第七章 ADT856基本库函数详解 30 ( 基本参数设置类 30 ( 驱动状态检查类 36 ( 运动参数设定类 37 ( 运动参数检查类 41 ( 驱动类 41 ( 开关量输入输出类 45 (复合驱动类 46 第八章 运动控制函数库使用导航 55 第九章 运动控制开发要点 57 ( 卡的初始化 57 ( 速度的设定 57 ( 插补错误清除函数的使用 59 ( STOP0、STOP1、STOP2信号 59 ( 伺服信号 59 第十章 运动控制开发编程示例 59 ( VB编程示例 60 ( VC编程示例 69 第十一章 常见故障及解决方案 82 ? 电机运行异常 82 ( 开关量输入异常 83 附录A 电机驱动器典型接线图 85 附录B 应用型函数库说明 86 第一章 概要 ( 产品简介 ADT-856卡是基于PCI总线的高性能六轴伺服/步进控制卡，支持一个系统中使用多达16块控制卡，可控制96路伺服/步进电机，支持即插即用，位置可变环形，可在运动中随时改变速度，可使用连续插补等先进功能。 脉冲输出方式可用单脉冲（脉冲+方向）或双脉冲（脉冲+脉冲）方式，最大脉冲频率4MHz，采用先进技术，保证在输出频率很高的时候，频率误差小于0.1%。 位置管理采用两个加/减计数器，一个用于内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器，一个用于接收外部的输入，输入信号可以是A/B相输入的编码器或光栅尺，也可是上/下脉冲的输入信号，作为实际位置计数器，计数器位数高达32位，最大范围–2,147,483,648~+2,147,483,647。外部输入也可用于手轮输入，作为普通的计数。 提供伺服接口信号，如编码器信号，到位信号（INPOS），报警信号（ALARM），伺服开启（SERVO ON）等。 多种控制方式，如定量运动，连续运动，回零运动，多轴插补，圆弧插补等。插补一般用定速运动，也可用直线/S曲线加减速，（S曲线加减速不能用于圆弧插补）。 插补带有连续插补功能，即在插补过程中输入下一点的插补数据，以保证脉冲的连续，使插补达到更快更好的性能。最大插补速度可达2Mhz。 速度控制可用定速和直线/S曲线加减速，可做非对称直线加减速，可用自动/手动减速，在定量驱动时可防止速度曲线产生三角波形。 每轴有2个32位比较寄存器，用于软件限位。 每轴有8个输入信号，包括2个正负限位信号，3个停止信号，1个伺服到位信号，1个伺服报警信号和1个通用输入信号，除限位信号外，其余信号可通过设置成无效来作为通用输入信号，3个停止信号可作为原点信号、减速信号、编码器Z相搜寻使用，所有数字输入信号均有积分型的滤波器，可选8种滤波时间常数，以防止干扰。 提供DOS、WINDOWS95/98/NT/2000/XP、WINCE开发库，可用VC++、VB、BC++、C++builder、LabVIEW、Delphi等进行软件开发。 ( 主要性能 32位PCI总线，即插即用 6轴伺服/步进电机控制，每轴可独立控制，互不影响 脉冲输出的频率误差小于0.1% 最大脉冲输出频率为4MHz 脉冲输出可用单脉冲（脉冲+方向）或双脉冲（脉冲+脉冲）方式 6轴 均有位置反馈输入，32位计数，最大计数范围 -2,147,483,648~+2,147,483,647 直线或S曲线进行加/减速 非对称直线加/减速运动 2-6轴直线插补 CW、CCW圆弧插补 可用连续插补功能，最大驱动速度2MHz 每轴都有2 个32位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件限位 可接收伺服马达驱动器的各种信号，如编码器Z相信号、到位信号、报警信号等 每轴有3个STOP