matlab第1章 导论.ppt

控制系统仿真 长安大学电子与控制工程学院 交通信息与控制工程系 许世燕 shyxu@chd.edu.cn 导论 0.1 课程名称 控制系统仿真 0.2 课程性质 必修课 0.3 学习基础 掌握《自动控制理论》的知识，修完《概率论和数理统计》，了解《计算机程序设计语言基础》。 0.4 学时及安排 2学时/周 共36学时 多媒体教学 0.5 教学目标 通过本课程的学习，使学生初步掌握当前流行的演算式MATLAB语言的基本知识，结合所学课程《自动控制原理》，学会运用MATLAB语言进行控制系统仿真和辅助设计的基本技能，为今后从事科学研究打下较好的基础。 课程主要内容 第1章 计算机仿真概述 第2章 MATLAB语言基础(6) 第3章 控制系统模型与转换（6） 第4章 线性控制系统的计算机辅助分析(6) 第5章 SIMULINK在系统仿真中的应用(6) 第6章 控制系统计算机辅助设计（8） 第7章 控制工程中的仿真技术应用(2) 复习（2） 考试 教材《控制系统仿真与计算机辅助设计》，机械工业出版社，薛定宇 参考书目 《计算机仿真导论》，科学出版社，何江华 《计算机模拟及其应用》，东南大学出版社，王可定 《MATLAB5.X入门与应用》，科学出版社，柳承茂 《基于MATLAB的系统分析与设计——控制系统》，西安电子科技大学出版社，楼顺天 作业与考试 实验 ：20% 平时 ：10% 考试 (70%)：期末，闭卷考试。 第1章 计算机仿真综述 1.1控制理论和控制系统概述 自动控制系统的早期应用可以追溯到两千年前的古埃及的水钟控制和中国古代的指南车控制，但当时还未建立自动控制的理论体系。1769年Watt设计的内燃机引发了现代工业革命，1788年Watt为内燃机设计的飞锤调速器可以被认为是最早的反馈控制系统的工业应用。随后，线性系统的稳定性、PID控制器参数的经验公式等控制理论先后被提出。 系统的传递函数、频域分析技术（如Nyquist、Bode），以及线性反馈系统的根轨迹分析技术等构成了经典控制理论。 由前苏联学者Pontryagin提出的极大值原理，以及美国学者提出的动态规划和状态空间分析技术开创了控制理论研究的新时代，这三个代表性成果构成了第二代控制理论——现代控制理论的基础。之后又出现了线性二次型最优调节器、极点配置状态反馈、最优状态观测器等等理论。 从数学模型所描述系统的运动性质和数学工具来分，系统可以分为连续系统、离散时间系统、离散事件系统、混杂系统；从是否满足叠加原理上可分为线性系统和非线性系统；从系统参数是否显式地依赖时间变化可分为定常系统和时变系统，从系统输入和输出情况可分为单变量系统和多变量系统等等。 不同系统模型需要不同的数学分支和求解工具来研究。 1.2 系统仿真与仿真语言工具概述 计算机仿真是指以计算机为主要工具，运行真实系统或预研系统的仿真模型。计算机仿真通过对计算机输出信息的分析与研究，实现对实际系统运行状态和演化规律的综合评估与预测。 计算机仿真的基本内容包括系统建模、仿真算法、计算机程序设计与仿真结果显示、分析与验证等环节。 根据最新的统计资料表明，计算机仿真（Computer Simulation）技术是当前应用最广泛的实用技术之一。 控制系统仿真就是利用计算机研究控制系统性能的一门学问，它依赖于现行《自动控制原理》和《现代控制理论》课程的基础知识，但侧重点不同。控制系统仿真更倾向于控制理论问题的计算机求解。 1.2.1 计算机仿真的三要素 由上述可知，计算机仿真包括三个要素，即： 系统、模型与计算机；联系这三个要素的有三个基本活动：模型建立、仿真模型建立及仿真试验（运行）。以上三要素及三个基本活动的关系可用图1来表示。 1.2.2 计算机仿真的基本步骤 包括三个基本的内容：建模 仿真实验 结果分析 1.2.3 系统仿真工具的发展 早期有：EISPACK（基于特征值软件包）、LINPACK（线性代数软件包）、NAG、Numerical Recipes 当今世界三大流行系统：MATLAB、Mathematica、Maple MATLAB/Simulink及其工具箱已成为国际控制界公认的首选计算机语言。 MATLAB 语言的首创者 Cleve Moler 教授在数值分析，特别是在数值线性代数的领域中很有影响， 他参与编写了数值分析领域一些著名的著作和两个重要的 Fortran 程序 EISPACK 和LINPACK。他曾在密西根大学、斯坦福大学和新墨西哥大学任数学与计算机科学教授。1980 年前后