1664100218 许欣喆 机器人结构设计规划.docVIP

机械工程学院毕业设计（论文） 题 目： 机器人结构设计 专 业： 机电技术教育 班 级： 机电102班 姓 名： 许欣喆 学 号： 1664100218 指导教师： 缑瑞宾 日 期： 2014年5月 目 录 引言………………………………………………………………………………………3 1概况及现状分析………………………………………………………………………3 2机械手的总体设计方案……………………………………………………………… 6 2.1机械手基本形式的选择………………………………………………………6 2.2机械手的主要部件及运动…………………………………………………6 2.3 驱动机构的选择……………………………………………………………7 2.4机械手的技术参数列表……………………………………………………7 2.5 本章小结………………………………………………………………………7 3机械手的手部计算…………………………………………………………………7 3.1手部设计基本要求…………………………………………………………7 3.2典型的手部结构……………………………………………………………8 3.3机械手手抓的设计计算………………………………………………………8 3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 ………………………………………………8 3.3.2手抓的力学分析 ……………………………………………………………8 3.3.3夹紧力及驱动力的计算 ……………………………………………………10 3.3.4手抓夹持范围计算 …………………………………………………………11 3.4机械手手抓夹持精度的分析计算 …………………………………………………12 3.5弹簧的设计计算 ……………………………………………………………………13 3.6本章小结 ……………………………………………………………………………15 4腕部的设计计算 ……………………………………………………………………………15 4.1腕部设计的基本要求 ………………………………………………………………15 4.2腕部的结构以及选择 ………………………………………………………………16 4.2.1典型的腕部结构 ……………………………………………………………16 4.2.2腕部结构和驱动机构的选择 ………………………………………………16 4.3腕部的设计计算 ……………………………………………………………………16 4.3.1腕部设计考虑的参数 ………………………………………………………16 4.3.2腕部的驱动力矩计算 ………………………………………………………16 4.3.3腕部驱动力的计算 …………………………………………………………17 4.3.4液压缸盖螺钉的计算 ………………………………………………………19 4.3.5动片和输出轴间的连接螺钉 ………………………………………………20 4.4本章小结 ……………………………………………………………………………21 5臂部的设计计算 ……………………………………………………………………………21 5.1臂部设计的基本要求 ………………………………………………………………21 5.2手臂的典型机构以及结构的选择 …………………………………………………22 5.2.1手臂的典型运动机构 ………………………………………………………22 5.2.2手臂运动机构的选择 ………………………………………………………22 5.3手臂直线运动的驱动力计算 ………………………………………………………22 5.3.1手臂摩擦力的分析与计算 …………………………………………………22 5.3.2手臂惯性力的计算 …………………………………………………………24 5.3.3密封装置的摩擦阻力 ………………………………………………………24 5.4液压缸工作压力和结构的确定 ……………………………………………………24 5.5本章小结 ……………………………………………………………………………26 6总结 …………………………………………………………………………………………26 7致谢 …………………