直线机械手设计方案剖析.docxVIP

PAGE15 / NUMPAGES15 直线机械手设计方案 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 日期：2015年8月7日 一、项目概述 项目设计的直线机械手是针对DMG310机床和冲压专用机床配套使用。设计内容包括直线机械手及上料器，满足以下运动过程。机械手从上料器取料，料为直径?25×260，通过机械手送到DMG310机床加工，加工半成品后靠根抓取直径为?20，取出后送到冲压专用机床，返回上料器待命。 二、项目要求 机械手横梁总长为8020mm，有效行程为5400mm，抓取的高度范围为780-1900mm，机械手有5个支脚。下图为机械手俯视图，同时，从机械手系统平面布局来看，其机械手放置在机床的上面。设计的机械手采用西门子PLC控制系统，能与主机系统（西门子）实现数据通讯。 机械手俯视图 机械手系统平面布局图 项目要求。 序号名称参数1时间5分钟为一个循环周期2工件重量及形状1kg，?25×2603上料器一次上料为20-30个4X轴有效行程5400mm5Z轴有效行程1120mm6控制系统采用PLC控制 项目实施方案 本项目从机械、电气控制方面具体展开项目的实施方案。从机械手系统图中，系统包括机架、机械手、DMG310机床、专用冲压机床、控制柜、上料器等组成。机架用于安装机械手，采用5个支脚结构。机械手包含两个自由度（X轴直线运动单元和Z轴直线运动单元）和两个动作（摆台旋转180度和工件夹具）。X轴直线运动单元有效行程为5400mm，Z轴直线运动单元有效行程为1120mm。DMG310机床和专用冲压机床用于工件的加工。控制柜用于安装电气元件及控制机械手系统。上料器用于机械手自动夹取工件。 机械手系统图 整个机械手系统中，机械手提供X轴，Z轴两个运动方向，机械手末端设置一个旋转和一个工件加紧动作。 上料器出口、DMG310机床三爪卡盘、专业冲压机床卡盘在同一条直线上。下图列出了系统的运动过程。从图中可以看出。机械手首先从上料器取工件，送到DMG310三爪卡盘里，等待DGM310机床加工，加工完成后，机械手取出半成品送到专用机床上。完成后返回到上料器等待下一次循环过程。 DGM310加工 取半成品送到专用机床 送到DMG310三爪卡盘 上料器取料 返回上料器待命 机械设计 根据项目的描述，机械结构设计包括机架结构设计、机械手设计（包含夹具设计）、上料器设计等。 机架结构设计。 机架主体需要承受机械手，同时需要很好的稳定性，项目需要设置5个支脚。同时为了考虑安装，横梁通过装配固定。五个支脚分别采用斜拉杆固定。结构如图所示。 机械手设计。 机械手为X轴，Z轴两个运动，X轴有效行程为5400mm，Z轴有效行程为1120mm。考虑到行程较大，采用齿轮齿条结构的传动直线单元。设置X轴与Z轴的运动速度为0.4m/s。考虑到机械手末端需要安装两个自由度以及夹具，初步设计负载为10kg。重复定位精度不小于0.1mm。X轴直线运动单元选用齿轮齿条传动直线运动单元，有效行程 5400mm。Z轴直线运动单元选用齿轮齿条传动直线运动单元，有效行程 1120mm。X轴减速机选用行星减速机减速比为80/20 。Z轴减速机选用行星减速机减速比为120/20，X 轴电机选用750W 伺服电机Z轴电机选用1.5KW 带抱闸伺服电机。 机械手基本参数 名称参数说明X轴运动单元有效行程5400mm，负载100kg，重复精度0.1mmZ轴运动单元有效行程1120mm，负载10kg，重复精度0.1mmX轴减速机传动比80/20Z轴减速机传动比120/20X 轴电机750WZ轴电机1.5KW （带抱闸） 旋转动作采用气动摆台，选用的是齿轮齿条式摆台，可实现0-190°角度调整。末端采用气爪，开合最大距离为24mm，两手指加紧力根据气压调节。 夹具设计应方便安装，夹取工程中需要夹具直径为25mm和直径为20mm。设计的夹具如图所示。 夹具示意图 摆台、气爪、夹具通过法兰连接，其连接图如下。 摆台、气爪、夹具连接图 上料器设计。 上料器需要满以下条件：1、保证上料器前面的工件在机械手抓取范围内。 抓取前一个工件之后，后面一个工件自动补充。考虑到这两个因素后，初步设计上料器的高度为1000mm，宽度为400mm。上料器一次能容纳20-30个。上料器设计成斜面，采用气缸将末端工件提起出来，便于夹取。 电气控制设计 电气控制采用西门子PLC