第四章数字控制器的模拟设计方法.pptVIP

第四章 数字控制器的模拟设计方法 ; 4．1 PID控制规律的离散化方法 ;或写成传递函数的形式 ;于是，式（4．1）可改写成如下差分方程的形式 ;用式（4．3）两边减去式（4．4）两边，得 ;由式（4．5），可得 ; 4．1．2 PID控制规律的脉冲传递函数形式 在连续控制系统中，所设计出的模拟控制器，常以传递函数的形式表示。与此类似，在计算机控制系统中，数字PID控制器可以用脉冲传递函数的形式表示。 若将式（4．3）进行z变换由于 ;于是，可得到PID控制规律的脉冲传递函数形式为 ;此为比例积分（PI）数字控制器的脉冲传递函数形式。 ;见和几分别为积分控制系数和微分控制系数。这样，完整的数字PID控制器的组成框图如图4．2所示，其脉冲传递函数可 表示为 ; 式中，系数a0，a1 ，a2 的定义与式（4．8）相同。这些系数为常数，可以高线算出。于是，按式（4．13）进行计算，计算机每输出U（k）一次，只需要作两次加法、一次减法、三次乘法。 按式（4．13）编制的位置型数字PID控制器的程序框图如图 4.3所示。在进人程序之前，系数已经计算出来，并存人预设存储单元 CONSO,CONSI 及 CONS2中。给定值和输出反馈 值经采样后放人专门开辟的另外 存储单元中。 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;4．2 数字PID控制器的设计 ; 和积分控制一样，微分控制一般和比例控制或积分控制联合使用，构成PD控制或 PID控制。微分控制可以改善系统的动态特性，如减小超调量，缩短调节时间，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度。但应当注意的是，几偏大或偏小时，系统的超调量仍然较大，调节时间仍然较长。只有当TD比较合适时，才能得到比较满意的过渡过程。此外，应该指出的是，微分控制也使系统对扰动有敏感的响应。 例4－1 计算机控制系统的结构图如图4．4所示，采样周期T= 0．1s，若数字控制器D(z) = Kp，试分析Kp对系统性能的影响。 ;解：系统广义对象的脉冲传递函数为 ;采用长除法，可求出系统输出序列的波形如图4．5所示。根据z变换的终值定理，输出量的稳态误差 ; 例4--2 计算机控制系统的结构仍如图4．4所示，采用数字控制器，试分析积分作用及参数选择，采样周期仍为T=0.1 s 。 ;为了确定积分系数KI，可以使由于积分校正增加的零点 ;在单位阶跃输人信号作用下，系统输出量的Z变换为 ; 所以，系统的稳态误差ess＝0，可见加积分校正后，消除了稳态误差，提高了控制精度。但是，由图4．5可以看出，采用PI控制虽然可以消除稳态误差，但系统的超调量达到了45％，而且调节时间也很长。为了改善动态性能，还应该加入微分校正，即采用 PID控 制。 微分控制作用，实质上是跟偏差的变化速率有关。微分控制能够预测偏差产生超前校正作用，因此，微分控制可以较好地改善动态性能。 例4－3 计算机控制系统的结构仍如图4．4所示，采用数字PID控制器，试分析微分作用及参数选择，采样周期仍为 T＝0．1s。 解：广义对象的脉冲传递函数仍和例4－1一样 ;采用数字PID控制器校正，设校正装置的脉冲传递函数为 ;因此，可以解得KI= 0．069，KD ＝3．062，所以PID控制器的脉冲传递函数为 ; 由上式可以求得系统的输出响应C（kT），如图4．5所示。系统在单位阶跃输人下，输出量的稳态值为 ;将 s=jω代人上式，得 ;因此，可解得 ;其中 TS1TS2TS3,试按二阶工程设计法设计数字控制器。 解：被控对象包含三个惯性环节，为将其校正成品质最佳二阶系统，需采用PID调节器进行校正，校正环节的传递函数为 ;将上式代人式（4．20），可得二阶工程设计法要求的PID调节器的基本形式 ;轧机控制系统经过简化后，受控对象的开环传递函数为 ;知轧机的传递函数G。（S）由两个惯性环节组成，所以，为将系统校正成二阶最佳设计的形式，应选择w（S）为PI调节器，其传递函数为 ;因此PI调节器的传递函数为 ; 4．3 PID控制算法的改进 ;律，使PID控制更加合理和灵活多样，使其更能满足实际生产过程的不同需要，才能在控制性能上超过模拟控制器。 ;使计算机的输出量向两个极端方向变化，直到计算机字长所能表示的负值或正值 为止。这时，计算机实际输出的控制量就不再是通过式（4．3）计算的理论值，而是计算机字长a一理想情况的控制中一有限制时产