2.4 节信号流图自动控制原理.pdf

第四节 控制系统的信号流图 一、信号流图及其等效变换 二、梅逊公式的推导 三、梅逊公式 四、梅逊公式应用举例 2011-03-01 第四节 控制系统的信号流图 1 信号流图的概念 信号流图的概念 一、信号流图及其等效变换 1、信号流图的概念： 信号流图表示系统结构和变量传送过程中的数学关系。 信号流图也是控制系统的一种数学模型。 信号流图在求复杂系统的传递函数时较为方便。 2 、组成： 信号流图由节点和支路组成的信号传递网络。 参见下图： N 1 R 1 E G1 P G2 Q 1 C −H 2011-03-01 第四节 控制系统的信号流图 2 信号流图的概念 信号流图的概念 节点：节点表示变量。以小圆圈表示。 x 节点： 支路：连接节点之间的有向线段。支路上箭头方向表示信号 传送方向，传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路传输。 G 支路： 示例： x y x G y G 上图中，两者都具有关系: y (s) G(s)x (s) 。支路对节点来说 x 是输出支路，对输出节点y来说是输入支路。 2011-03-01 第四节 控制系统的信号流图 3 信号流图的术语 信号流图的术语 3、几个术语： 输入节点(源节点) ：只有输出支 N 路的节点。如：R ，N 。 1 R 1 E G1 P G2 Q 1 C 输出节点(阱节点或汇节点) ：只 有输入支路的节点。如：C −H 通路 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。如：E ，P ， Q 。混合节点相当于结构图中的信号相加点和分支点。它上面 的信号是所有输入支路引进信号的叠加。 通路：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和 终点都在节点上。 若通路与任一节点相交不多于一次，且起点和终点不是同 一节点称为开通路。 起点在源节点，终点在阱节点的开通路叫前向通路。 2011-03-01