基于不同BP网络层数的双目立体视觉标定研究.pdf

第41卷第1期 光 学 技 术 Vo1．41No．1 2015年 1月 oPTICALTECHNIQUE Jan． 2015 文章编号：1002—1582(2015)01—0072—04 基于不同BP网络层数的双 目立体视觉标定研究 金伟龙 ，周美英 (1．常州技师学院，江苏 常州 213032) (2．河海大学 机电工程学院，江苏 常州 213022) 摘 要：双 目立体视觉标定模型具有非线性，难以建立完备的数学模型来描述不同的镜头畸变和噪声 ，而 BP神经 网络可以解决复杂非线性问题。采用BP网络对双 目立体视觉进行标定，并在此基础上进一步研究网络层数对双 目立 体视觉标定的影响。构建了四种不同层数的BP网络模型，实验测试了四种网络的标定能力。结果表明，相对于四层、 五层和六层网络模型，三层网络模型具有更快的标定速度、更强的泛化能力和更高的工作精度。 关 键 词 ：标定；立体视觉；BP网络；层数 中图分类号 ：TP391 文献标识码：A Studyon calibrationofbinocularstereovisionbasedon BP neuralnetworkwithdifferentlayers diN Weilong ，ZHOU Meiying。 (1．ChangzhouTechnicianCollege，Changzhou213032，China) (2．SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，HohaiUniversity，Changzhou213022，China) Abstract：BPneura1networkcansolvethecomplexnonlinearproblem，withwhichitisverydifficultforabinocular stereovisiontobuildacompletecalibrationmathematiealmodelcontainingalllensdistortionsandnoises．TheBPneural networkiSusedforcalibratingabinocularstereovision．Furthermore，theeffectofthenumberofnetworklayeronthe calibrationofthebinocularstereovisioniSstudied．FourBPneuralnetworksareconstructedwithdifferentnumberoflay— er．AndanexperimentiSperformedtotestthecalibrationcapabilityofthefournetworks．Thetestresultsdemonstrate thatthenetworkmodelwiththreelayershashighercalibrationefficiency，strongergeneralizationabilityandhigherwork ingaccuracy，comparedwiththenetworkmodelswithfour，fiveandsixlayers． Keywords：calibration；stereovision；BPnetwork；layers 高的标定精度，实际标定模型常需要考虑各种镜头 O 引 言 畸变和噪声干扰。然而，传统双 目立体视觉标定建 双 目立体视觉由于具有测量精度高、速度快、量 模方法很难