第十三篇 自动控制系统.docVIP

第十三章 自动控制系统 第一节　　概述 自动控制系统的组成 自动控制系统在化工生产过程中经常用到，它一般由被控对象、检测元件（包括变送器）、控制器和调节阀四部分组成。方块图如下： 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　扰动f 设定x　＋　　偏差e　　　　　　　　　　　　　　　　　　操纵变量　　　　　　　　被控变量 　　　　　　　- z 测量 被控对象：需要实现控制的设备或生产过程，称为被控对象。 被控变量：被控对象内要求保持设定值的物理量称为被控变量。 操纵变量：受控制器操作，用以使被控变量保持设定值的物料量称为操纵变量。 干扰（扰动）：除操纵变量外，作用于对象，并能引起被控变量变化的因素称为干扰（扰动） 设定值：被控变量的目标值称为设定值。 偏差：偏差是指被测变量的设定值与实际值之差，但是在实际生产过程中能够直接获取的是被 控变量的测量值信号，而不是实际值，因此通常把给定值与测量值之差称为偏差。 控制系统的分类 控制系统的分类方法很多，若按被控参数的名称来分，有温度、压力、流量、液位、成份等控制系统。按系统完成的功能来分，有比值、均匀、分程和选择性控制系统。按被控变量的多少来分，有单变量和多变量控制系统。但是最基本的分类方法有下列几种： （一）按系统的结构特点来分 1、反馈控制系统（闭环控制系统） 反馈控制系统是指系统的输出（被控变量）通过变送器环节，又返回到系统的输入端，与给定信号相比较，以偏差的形式进入控制器，对系统起控制作用。由于整个系统构成了一个封闭的反馈回路，所以该系统也称为闭环控制系统。该系统是根据被控变量与给定值的偏差进行工作的。偏差是控制的依据，最后要达到减小或消除偏差的目的。它是控制系统中一种最基本的形式。 前馈控制系统（开环控制系统） 控制系统的输出信号（被控变量）不反馈到输入端，因而也不对控制作用产生影响的系统称为前馈控制系统，也称为开环控制系统。前馈控制系统是根据扰动量的大小进行工作的，扰动是控制的依据。由于前馈控制系统最终无法检查控制的效果，因而在实际生产过程中是不能单独采用的。 复合控制系统（前馈－反馈控制系统） 在反馈控制系统中引入前馈控制，构成复合控制系统，从而可以提高控制质量。 （二）按给定信号的特点来分 定值控制系统：所谓定值控制系统是指这类控制系统的给定值是恒定的。该系统的基本任务是克服扰动对被控变量的影响，即在扰动作用下仍能使被控变量保持在设定值（给定值）或在允许范围内。 随动控制系统：随动控制系统是一种被控变量的给定值随时间任意变化的控制系统。它的主要作用是克服一切扰动，使被控变量随时跟踪给定值。在化工生产过程中，有些比值控制系统就属于此类。 顺序控制系统：顺序控制系统是被控量的给定值按预定的时间程序来变化的控制系统。 控制系统的过渡过程及品质指标 控制系统的过渡过程　　　 一个处于平衡状态的自动控制系统在受到扰动作用后，被控变量发生变化；与此同时控制系统的控制作用将被控变量重新稳定下来，并力图使其回到设定值或设定值附近。一个控制系统在外界干扰或给定干扰作用下，从原有的稳定状态过渡到新的稳定状态的过程称为控制系统的过渡过程。 控制系统的过渡过程有以下几种形式： 发散振荡过程：控制系统受到干扰作用后，非但不能使被控变量回到设定值，反而使它越来越剧烈地振荡起来。 等幅振荡过程：系统受到干扰后，被调参数做振幅恒定的振荡而不能稳定下来。 衰减振荡过程：被控变量经过一段时间的衰减振荡后，最终能够重新稳定下来。 非周期衰减过程：被控变量最终也能稳定下来，但过程缓慢，而且被控变量长期偏离设定值一边。也称为单调过程。 （二）、过渡过程品质指标 　　一个合格的、稳定的控制系统，当受到外界干扰后，被控变量的变化应是一条衰减的曲线。常采用以下几个指标来衡量一个过渡过程： 衰减比：它是表征系统受到干扰后，被控变量衰减程度的指标。其值为该衰减曲线上前后 两个相邻峰值之比，一般希望在4:1至10:1之间。 余差：它是指控制系统受到干扰后，过渡过程结束时被控变量的残余偏差，即被控变量在扰动后的稳态值与设定值之差。余差要满足要求。 最大偏差：它表示被控变量偏离给定值的最大程度。 过渡过程时间：也称调节时间，它是指干扰产生后，直至被控变量建立新的平衡状态为止的这段时间。过渡过程时间愈短愈好。 振荡周期：被控变量两个相邻波峰之间的时间叫振荡周期，一般也希望振荡周期越短越好。 简单控制系统 一、简单控制系统的组成 简单控制系统又称单回路反馈控制系统，是指由一个被控对象，一个测量变送器，一个控制器和一台调节阀组成的单回路闭合控制系统。简单控制系统常用被控变量来划分，最常见的是温度、压力、流量、液位、成分等五种控制系统。