第二篇 单自由度系统.ppt

第二章 单自由度系统 主讲：王林鸿教授、博士 机械与汽车工程学院 第二章主要内容 自由振动； 简谐强迫振动； 周期振动； 非周期振动。 §2.1引言 单自由度系统： 只有一个自由度； 可以用一个线性常微分方程描述； 可以把握振动系统的许多基本性质； 是多自由度和连续体系统振动理论的基础。 单自由度系统示例 §2.2 无阻尼自由振动 自由振动： 在初始激励或外加激励消失后的振动形态； 振动时无外界激励； 振动规律完全取决于系统本身的性质（固有特性）。 2.2.1运动微分方程 运动微分方程 固有频率 固有：生来就有； 内因：与外界无关，只与自身的质量和刚度有关。 至关重要——敬而远之。 运动微分方程的解 简谐振动 注意：上述结论与坐标系的选择无关，但选择合适的坐标系有助于简化问题的求解。以下例说明。例2.1 考虑汽车的垂直振动，并只考虑悬架质量，弹性元件为汽车的板簧。此时汽车垂直振动模型如图2—3(a)所示，忽略阻尼。 在振动分析中，通常只对系统的动力响应感兴趣，希望方程的解中只包括动力响应。将描述系统振动的坐标系的原点取在系统的静平衡位置可以做到这一点。 结论:  对于线性振动系统，可将其受到的激励分为与时间无关的静载荷和与时间有关的动载荷，分别计算系统的静力响应和动力响应，系统的总响应为静力响应和动力响应之和。 动载荷与静载荷 动载荷与静载荷（是否与时间有关）。 动力响应与静力响应（振动学与静力学）。 总响应为动力响应与静力响应两者之和。 振动学只对动力响应感兴趣。 静力学关注的是总量，振动学关注的是增量；静力学研究的是稳定状态，振动学研究的是变化。 2.2.2求固有频率的方法 由系统运动微分方程求得； 静态位移法； 能量法。 1．静态位移法 2.能量法  系统振动时动能、势能要相互转换。根据能量关系也能求系统的固有频率。对于单自由度系统，用能量法求固有频率有两种方法： 例2.3 如图2-5所示系统，绳索一端接一质量，另一端绕过一转动惯量为I的滑轮与弹簧相接，弹簧的另一端固定。设绳索无伸长，绳索与滑轮之间无滑动。此时系统可视为单自由度系统，求系统的固有频率。 两种坐标取法计算的该系统的固有频率的结果是一样的。 可见：系统的固有频率与所选取的坐标系无关。　 上题如果用静态位移法求解，将涉及未知的绳与滑轮的靡擦力，因而无法计算静态位移。因此能量法对有约束力但约束力不做功的情况更为适用。 2.2.3有效质量 离散系统建模约定：质量集中在惯性元件上，弹性元件无质量； 实际上，没有无质量的弹性元件，当弹性元件质量所占比例较大时，不能忽略。 能量等效方法求有效质量：把动能集总到惯性元件上。 弹性元件的质量是分布的，需要适当地假定速度分布规律：速度分布与位移分布有相同的形式。 动能意义上的质量为等效质量；势能意义上的刚度为等效刚度。 例2.4 如图2—6所示系统，在考虑弹簧质量的条件下求系统的固有频率。 通常称系统在动能意义下的质量为系统的等效质量。注意它并不一定等于系统惯性元件的质量加上其他元件的质量。同样可以定义等效刚度，它是指在势能意义下的刚度。 §2.3 阻尼自由振动 振动系统的无阻尼振动是对实际问题的理论抽象。 阻尼是用来度量系统自身消耗振动能量的能力的物理量。产生阻尼的原因是多种多样的，有些阻尼的机理至今尚不清楚。由于线性系统本身就是对实际问题的近似，因而对阻尼往往也作线性化处理。 在理论分析中最常用的阻尼是气体和液体的粘性阻尼。 在线性振动理论中规定，由粘性阻尼引起的粘性阻尼力的大小与相对速度成正比，方向与速度方向相反。阻尼系数c为常数。用产生粘性阻尼力的阻尼器作为离散系统的主要元件之一。  单自由度系统阻尼自由振动的模型如图2—8所示。 一种求阻尼比的方法： §2.4 单自由度系统的简谐强迫振动 简谐强迫振动指激励是时间简谐函数，它在工程结构的振动中经常发生，它通常是由旋转机械失衡造成的。 简谐强迫振动的理论是分析周期激励以及非周期激励下系统响应的基础。 利用可以产生简谐激励的激振器激励被测结构以分析其振动特性的方法，即所谓正弦激励方法，是测试系统振动特性最常用的方法之一。 2.4.1 系统在简谐激励下的响应 稳态响应项的规律 2.4.2 复频率响应 幅频特性与相频特性 稳态响应的幅值和相角是激励频率的非线性函数，在理论分析和实际工作中常引进复频率响应来描述激励频率对响应的影响。 简谐运动可用复数表示，因而稳态振动也可用复数表示，设有下面两个方程： 系统稳态振动时，惯性力、弹性力、阻尼力都是与激励同频率的简谐量，分别为： 半功率点定义 例2.6 2.4.3 能量关系与等效阻尼 说明：