16 第十-六讲 伯德图分析-稳定性-及幅值和相角裕度.pptVIP

 线性控制系统工程;?(?g c);改变增益的作用是使幅值曲线上下平移，而相角曲线不变。 如果 那么 ;考虑下面的例子： K=0.1 转折频率为 1, 0.5, 0.34 奈奎斯特稳定性判据： 当相角为-180o时，如果系统幅值小于或等于1，那么这个系统是稳定的。 在伯德图中， 单位幅值对应于 MdB=0。 例子中: 相位为-180°时， 幅值约为 –18dB ，因此系统是稳定的。 ; 0.01 0.1 1.0 10; 增加K 将使幅值曲线向上平移动，从而使幅值穿越点向右移。但是相角穿越点保持不变。 系统最终处在临界不稳定点上。 ▽ 计算临界不稳定时系统的幅值。 ;－90;－1; 在相位-180°时， K dB 幅值约为 –18dB， 如果系统不稳定： 这个结果接近于先前分析的结果K=0.832. 误差是由伯德图的相角曲线用直线近似引起的。 ; ;伯德图中的相位裕度： - 相位裕度是使相角曲线向下移动 直到增益和相角穿越点发生在同一频率时的纯相角滞后量 。 - 在图16.1中 ;▽ 在伯德图中获得增益裕度和相位裕度: 增益裕度是通过相角穿越频率得出的。 它是该频率处的幅值分贝值与0dB线之间的差值(用分贝表示) 。 ;0db; ; ;1型系统 幅值增益 如果k=1 ，那么当ω = 1 时，图形经过Mdb= 0dB线。; Kv的值可以通过测量在ω =1处的增益来获得。如果其他环节在频率ω =1之前作用于对数幅频特性， 那么应该用低频渐近线的延长线求出。;2型系统 如果 ka=1。对数幅频特性在当ω =1时，其低频段或它的延长线会以–40db/decade 的斜率穿过 零分贝线 。 Ka 的值可以通过测量ω = 1 处的增益值来获得。;-40db/decade; ; 0.01 0.1 1.0 10;MATLAB 仿真 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; ; ▽ 多个频率穿越点： 考虑下面的例子 增益穿越频率在ω=1处, 相角裕度为-45o, 可判断出系统是不稳定的。;这里有两个相位穿越频率，分别为ω=3 和ω=300。在每个频率处增益裕度是正的， 表明系统是稳定的系统。 但相位裕度判断系统的确是不稳定的。 ; 0.01 0.1 1.0 10;MATLAB 仿真;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; 用根轨迹来验证： 在kk1时， 系统是不稳定的； 在 k1kk2时， 系统是稳定的； 在 kk2时， 系统再次不稳定。 ;单一频率穿越点: 增加相位 考虑下面的例子 　相位裕度是负的，表明系统是不稳定的。 　增益裕度是正的，表明系统是稳定的。 考虑相位裕度，系统是稳定的。 ; 0.1 1 10 100;MATLAB