雷泽实验室——乐高零件之一电子零件.docx

1、1 EV3主机（控制器）EV3主机是机器人的核心部分，它通过连接各种传感器获得信息，然后分析、处理，再发出指令，控制机器人的各种运动行为。EV3主机采用linux系统，目前可以用来控制EV3主机的程序语言有NXC/RobotC等C语言平台、leJOS（Java）、LabVIEW等。如果从外部装置遥控机器人的话，那么只要是支持蓝牙或无线网络的装置都可以用来遥控机器人。有关EV3主机开机后的各项介绍，我们将在以后的内容中详细介绍。自动识别（Auto-ID）：EV3主机新功能，能够自动识别已经连接的装置名称与所使用的接口位置，这样可以减少设计机器人程序时的除错工作。EV3主机向下兼容NXT的传感器。1.2互动伺服马达（电机）★大型马达表1-1大型马达规格项目EV3大型马达角度编码器回馈±1°转速160—170RPM无负载扭矩0.21N*m卡住时扭矩0.42N*m重量76千克自动识别支持★中性马达表1-2中型马达规格项目EV3大型马达角度编码器回馈±1°转速240—250RPM无负载扭矩0.08N*m卡住时扭矩012N*m重量36千克自动识别支持1.3常用传感器★触碰传感器（力传感器）碰触传感器（力传感器）是用来检测触碰或者解除信号的，检测机器人有无碰撞到障碍物，另外可以当作按钮使用。乐高中用到了触碰传感器只能检测到触碰与没触碰两种状态，并不能检测力的大小。★颜色传感器表1-3颜色传感器规格项目EV3颜色传感器测量只有红色的反射光，可测量周围光的亮度值和颜色侦测结果无感测、白、黑、蓝、绿、黄、红、棕八种结果取样速率每秒1000次（1KHz）测距15——50mm自动识别支持*注释1：赫兹是国际单位制中频率的单位，它是每秒中的周期性变动重复次数的计量。赫兹的名字来自于德国物理学家海因里希·鲁道夫·赫兹。其符号是Hz。1Hz = 1/s，即在单位时间内完成振动的次数，单位为赫兹。★超声波传感器（Ultrasonic Sensor）超声波传感器是距离探测传感器，在它发射超声波后，接收到物体所反射音波的时差来测量距离，左方眼睛为发射，右方眼睛为接收，这个传感器上多了LED灯，在超声波传感器发射时LED灯会闪烁发亮，另外可切换两种模式：接收模式（单纯测量距离）和聆听模式（感应外部的超声波讯号）。表1-4超声波传感器规格项目EV3颜色传感器测量距离范围3—250cm感应角度20°测量距离误差值±1cm前方照明灯光：设定超声波闪烁：接收讯号读取外部讯号支持测量模式三种模式测量：距离（厘米和英寸）、范围内是否有物体自动识别支持★陀螺仪传感器陀螺仪传感器是利用陀螺原理制作的传感器，主要测量移动机器人转过的角度和角速度。陀螺仪传感器传回的资料形态为数值。★红外线传感器红外线传感器有三种模式分别为：测距模式（近程模式）、灯塔模式（信标模式）与接收模式（远程模式），而后两者必须配合红外线发射器来使用。★温度传感器温度是一个基本的物理量，自然界中的一切过程无不与温度密切相关。温度传感器是最早开发、应用的一类传感器，是各种传感器中最为常用的一种。温度传感器有四种主要类型，热电偶、热敏电阻、电阻温度检测器和IC温度传感器。IC温度传感器又分为模拟输出和数字输出两种类型。