第5章-简明教程第四章复杂电力系统潮流的计算机算法.pptVIP

第五章 频域响应法 频率特性的概念 知识结构图 例 最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示。试确定系统传递函数。 解 由图知此为分段线性曲线,在各交接频率处,渐近特性斜率发生变化,由斜率的变化情况可确定各转折频率处的典型环节类型。 ?=0.1处,斜率变化+20dB/dec,为一阶微分环节; ?1处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节; ?2处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节; ?3处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节; ?4处,斜率变化-20dB/dec,为惯性环节。 可知系统开环传递函数为: 其中,K、?1、?2、?3、?4待定。 由20lgK=30dB,可确定K=31.6。 由直线方程及斜率的关系式确定?1、?2、?3、?4。 设A、B为斜率为K的对数幅频特性直线段上两点,A点的对数幅值为L(?A),B点则为L(?B),则有直线方程 L(?A)- L(?B)=K[lg ?A -lg ?A]，则 从低频段开始,令?A= ?1 ,从图中可知 ?B=0.1、 L(?A)=40dB、L(0.1)=30dB、 K=20dB/dec,则有 同理，可分别求出?4、 ?3、 ?2，可写出系统开环传递函数为： 不稳定环节 （1）不稳定惯性环节 （2）不稳定振荡环节 不稳定惯性环节的频率特性 num1=1; den1=[0.5 1]; bode(num1,den1) num2=1; den2=[0.5 -1]; bode(num2,den2) 延迟环节 幅相曲线：复平面上单位圆，圆心在原点，半径为1。 对数频率特性： 延迟环节是非最小相位系统。 例1 绘制以下具有延迟环节的开环传递函数的频率特性 幅相特性和对数频率特性 5-3 频域稳定判据 频域稳定判据： 奈奎斯特稳定判据和对数稳定判据 频域稳定判据的特点： 开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性 研究系统参数和结构改变对稳定性的影响 研究包含延迟环节系统的稳定性 奈氏判据可推广到某些非线性系统的稳定性 1、奈奎斯特稳定判据 设系统的前向通道传递函数G(s)、反馈通道的传递函数H(s)分别为 若G(s)和H(s)没有零点与极点相消，则有 设辅助函数 注意：*（1）辅助函数的零点是闭环传递函数的极点 辅助函数的极点是开环传递函数的极点 （2）辅助函数的零、极点个数相同 （3）F(s)与G(s)H(s)在复平面上的几何关系 幅角原理 从 s 平面上任一点 s，通过F(s)的影射关系，在F(s)平面上的找到相应的象。 设：在s平面上选择一个A点开始，作一条顺时针包围某个零点 的围线，其不包围也不通过其它极点和零点。 在F(s)平面上，F(s)是对应于从B点出发又回到B的围线 。 设 分别是向量 沿着围线顺时针绕行一周的相角变化量。考察s沿着围线F(s)的相位变化量为 结论： 这表明：F(s)曲线从B开始，绕原点顺时针方向转了一圈。 若在s平面的顺时针围线内，包围的是某个极点，在F(s)平面上， F(s)曲线绕原点逆时针方向转了一圈。即 幅角原理：如果在围线 内有Z个零点、P个极点，则s沿着 顺时针转一圈时，在F(s)平面上，F(s)曲线 绕原点逆时针转过的圈数为 R=P-Z 当R为负，表明是顺时针包围的圈数。 奈奎斯特稳定判据 在s平面上的围线扩展到整个右半s平面（包括虚轴），这时 R=P-Z P：辅助函数 F(s) 在右半s 平面的极点数 Z：辅助函数 F(s) 在右半s 平面的零点数，即闭环的极点数 注意到辅助函数与开环传递函数之间的关系： F(s)=1+G(s)H(s) G(s)H(s)=F(s)-1 F(s)围绕（0，j0)的圈数 G(s)H(s)围绕（-1，j0）的圈数。 又由辅助函数的定义： F(s)的分子多项式就是闭环系统的特征方程。 结论：闭环系统稳定的充要条件是Z=0，则有 R=P 即：G(s)H(s)逆时针包围（-1，j0）点的次数=右半s平面开环极点数。 当特征方程有纯虚根，闭环系统临界稳定，G(s)H(s)曲线（奈奎斯特曲线）过（-1， j0）点，此时圈数R是不定的。 奈奎斯特判据：反馈控制系统稳定的充分必要条件是：奈奎斯特曲线反时针包围（-1，j0）点的圈数R等于开