iRVision视觉功能概论.ppt

SHANGHAI-FANUC Robotics CO., LTD iRVision 2.5D 视觉堆垛 ■ 概述： 视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏 移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。 使用iRVision 2.5D允许机器人只借助一个普通2D相机来拾取码放堆集的目标。 R-30iA, R-30iA Mate ■ 注意事项： ● 此功能包括在A05B-2500-J868（iRVision Standard）中。 ● 此功能对7DA1/19以上软件版本有效。 ● 此功能无法应对倾斜的目标。 ● 相机与目标间的距离，环境光线的变化将极大影响Z轴偏移数据的精确性。 iRVision 视觉堆垛程序_1 （从寄存器R提取Z轴偏移） ■ 功能概述： 此功能通过视觉计算寻找目标的2D位置和指定的寄存器数值，并引导机器人的运动补偿目标的偏 移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。 寄存器R被用作存储已知的目标Z轴高度，或者通过距离传感器检测出的Z轴高度信息。 R-30iA, R-30iA Mate ■ 注意事项： ● 此功能包括在A05B-2500-J901（iRVision 2DV）中。 ● 此功能对7DA3/05以上软件版本有效。 iRVision 视觉堆垛程序_2 （从堆垛层数提取Z轴偏移） ■ 功能概述： 此功能通过视觉结合视觉检测结果和根据目标比例确定的目标层数（目标高度）计算目标的位置。目标层数依照参考比例和高度数据自动确定，因而，即使在视觉检测中存在细微的比例误差，也可以通过一个离散的层数（目标高度）来计算目标的具体位置。 R-30iA, R-30iA Mate ■ 注意事项： ● 此功能包括在A05B-2500-J906（iRVision 2DV Plus）中。 ● 此功能对7DA4/01以上软件版本有效。 iRVision 2DV 复数视野功能 ■ 功能概述： 2D复数视野程序提供通过若干固装式照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted式照相机 进行检测同样有效。 R-30iA, R-30iA Mate ■ 注意事项： ● 此功能包括在A05B-2500-J868（iRVision Standard）中。 ● 此功能对7DA1/19以上软件版本有效。 iRVision 3DL 复数视野功能 ■ 功能概述： 3D复数视野程序提供通过若干固装式3D照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted式照 相机进行检测同样有效。 R-30iA, R-30iA Mate ■ 注意事项： ● 此功能包括在A05B-2500-J902（iRVision 3DL）中。 ● 需要3D视觉传感器，连接电缆和多路复用器。 ● 此功能对7DA3/06以上软件版本有效。 iRVision 浮动坐标系功能（Floating Frame） ■ 功能概述： Robot-mounted 式照相机的标定可以用于如下图所示任意位置和方向下的iRVision程序。2D状态下 的移动补偿与照相机实际位置相关联。照相机的标定可以在任意位置下进行。减少示教工作量。 R-30iA, R-30iA Mate ■ 注意事项： ● 此功能包括在A05B-2500-J901（iRVision 2DV）和A05B-2500-J906（iRVision 2DV Plus）中。 ● 此功能对7DA3/12以上软件版本有效。 ● 相机与目标间距离需要保持一致。 标定 目标 箭头标记的距离保持一致 iRVision 3DL LED 光源控制 ■ 功能概述： 此功能支持在3DL视觉程序中，在捕获2D图象和激光照射图象时，同步控制LED光源的ON/OFF。通过此功能，可以获得适当的外部光线环境，提升整个视觉系统的能力。 R-30iA, R-30iA Mate ■ 注意事项： ● 此功能包括在A05B-2500-J902 （iRVision 3DL）中。 ● 此功能对7DA1/21以上软件版本有效。 ■ 注意事项： ● 此功能包括在A05B-2500-J868（iRVision Standard）中。 ● 如果在示教区域中存在过明，过暗或者结构性纹理，则曝光效果有可能不稳定。 ● 此功能对7DA1/09以上软件版本有效。 iRVision 自动曝光功能 ■ 功能概述： 根据周围环境光线强度的变化，iRVision将自动调节曝光时间，以取得和示教良好图象类