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第四章 MATLAB在控制系统仿真中的应用 一、控制系统数学模型的基本描述方法 G(s)= G(s)= 4.1.1 控制系统的传递函数描述 用分子分母的系数构成两个向量，唯一的确定出来： num=[b1,b2,…,bn] den =[a1,a2,…,an] 注意：构成分子，分母向量按降幂排列的顺序。 传递函数的分子、分母均为多项式相乘的形式时，不能 直接写出，可借助多项式乘法运算函数conv( )来处理， 以便获得分子、分母多项式向量。 4.1.2 控制系统的零极点模型 4.1.3 控制系统状态方程模型 4.1.4 控制系统工具箱中的LTI对象 4.1.5 控制系统的结构图描述及转换 二、控制系统的稳定性分析 控制系统的稳定性分析 三、控制系统的根轨迹 控制系统的根轨迹 四、系统的频率响应 系统频率响应曲线的绘制(一) 系统频率响应曲线的绘制(二) 计算控制系统的稳定裕度 五、线性系统时间响应分析 4.5.1 系统阶跃响应 4.5.2 系统脉冲响应 4.5.3 任意输入下系统响应 线性系统时间响应分析(一) 线性系统时间响应分析(二) 六、延迟系统的仿真 七、状态空间法仿真实现 * * 控制系统的数学模型对于控制系统的研究具有重要意义。要对系统进行仿真研究，首先应建立系统的数学模型，在此模型的基础上建立系统的仿真模型，然后进行仿真，分析研究系统，并设计出相应的控制器对系统进行控制，使系统响应达到预期目标。 本章重点： 控制系统数学模型的基本描述方法 控制系统的稳定性分析 控制系统的根轨迹 系统的频率响应 线性系统时间响应分析 控制系统仿真中，主要用4种形式的数学模型：传递函数、零极点模型、结构图形式和状态方程模型。 传递函数 零极点 状态方程 结构图形式 X = Ax + Bu Y = Cx + Du 将零点、极点及K值输入即可建立零极点模型。 z=[-z,-z …,-z] p=[-p,-p …,-p] k=k 对于给出的传函来说，分别对分子分母作因式分解，则可以得出系统的零极点模型。这可以通过求出分子，分母多项式的根来实现。MATLAB中提供了多项式求根的函数，roots ( ) 调用格式： z=roots(a) 其中：z — 各个根所构成的向量 a — 多项式系数向量 系统增益k即为原传递函数分子的最高项系数与分母最高项系数的比值。分别求出分子分母多项式的根，即可得到系统的零，极点模型。 只要将A，B，C，D几个矩阵输入进去即可。 对于离散系统来说，也与上面类似。 MATLAB还提供了由系统状态方程转换为系统零极点模型及传递函数模型的函数。 [num , den]=ss2tf(A ,B ,C ,D , iu ) %iu—表示输入的序号（对多输入系统） [z, p ,k]=ss2zp(A ,B ,C ,D , iu ) %[z ,p ,k]— 表示对第iu个输入信号的传递函数的零极点。 [A , B ,C ,D]= tf2ss (num , den) [A , B ,C ,D]=zp2ss(z ,p ,k) 为了避免对一个系统采用多个分离变量进行描述，新版本的控制系统工具箱，将LTI系统的各种描述封装成一个对象，即用一个变量来描述。 在控制系统工具箱中，有以上讲述的三种对象，即ss 对象，tf对象和zpk对象。每种系统模型的生成和模型间的转换均可以通过一个函数来实现 dss( )函数：生成系统的状态空间模型。 filt( )函数：生成DSP（数字信号处理）形式的离散传递函数 ss( )函数：生成状态空间模型，或者将传递函数及零极点模型转换成状态空间模型 tf( )函数：生成传递函数模型，或将零极点模型及状态空间模型转换成传递函数模型 zpk( )函数：生成零极点模型或者将其他模型转化成零极点模型 注意：复杂的结构图建模可以用SIMUKINK 简单的结构图描述 及典型连接 串联 并联 负反馈 series() Parallel() Feedback() 计算机仿真中，控制系统稳定性的分析方法有： ①??? 求闭环特征方程的根； ②??? 化为零极点模型，看极点是否在s右半平面； ③??? 对状态空间形式（闭环），求A阵的特征值eig(A)； ④??? 用Lyapunov方程求解。 在自控原理中，均采用间接方法劳斯判据，奈氏判据等，但由于在MATLAB中很容易地求解多项式