中国石油大学过程控制课件02过程动态特性.pptVIP

基于阶跃响应的特性参数计算 假设温度变送器的检测量程为 100 ~ 300 ℃，即变送器输出变化为 4%。则广义对象的增益为 小 结 过程工业中被控对象动态特性的特点 过程特性机理建模法 过程特性测试建模法 “广义对象”的概念，与如何基于过程阶跃响应来建立输入与输出之间动态模型。 被控过程的特性参数 自衡过程的三参数描述法，掌握过程特性参数的物理意义与估计方法 问题讨论与练习 对于某一对象特性未知的被控过程，相应的阶跃响应如下列仿真曲线给出。 试计算其广义对象的特性参数 K, T ,τ。 下一讲预习讨论题 反馈控制器正反作用的定义是什么？针对具体对象，如何选择控制器正反作用？ 如何评价一个控制系统的品质（定性与定量）？ 描述P, PI 与 PID控制器的输入输出关系 对于常见的被控过程，为什么采用P控制器会产生余差而采用PI控制器能消除余差？ 为什么PID控制器中的微分作用在实际过程中使用的不多？ * 单容过程举例 #3 多容过程举例 #4 描述过程特性的关键参数 过程增益（K） 过程输出（响应输出）的变化量与过程输入（施加激励）的变化量的比值，即 过程一阶时间常数（T） 过程纯滞后时间（τ） 过程增益计算举例 #1 过程增益计算举例 #2 过程增益计算举例 #3 过程增益备注 过程增益描述了稳态条件下，过程输出对输入变量变化的灵敏度。 被控过程增益包括三部分：符号、数值与单位。 过程增益只涉及两个稳态，因此说过程增益反映了被控过程的静态或稳态特性。有时，也称“静态/稳态增益”。 过程一阶时间常数（T） 基本定义 对单容过程而言，过程一阶时间常数定义为 过程输出开始变化至达到全部变化的63.2%所需的时间. 过程纯滞后时间（τ） 基本定义 过程纯滞后时间定义为 过程输入施加激励至过程输出开始变化所需的时间. 关于过程特性参数 K, T,τ 这三个参数的取值描述了一个实际被控过程的基本特性，其中 K 反映静态特性，而T、τ 反映了过程的动态特性。 由于绝大多数工业过程为非线性对象，即使对于同一被控过程，上述参数也将随工况的变化而变化。 对象两时间参数的比值（τ/ T）直接关系到控制系统的可控性。τ/ T越大，控制难度越大。 对象特性对控制性能的影响 （一）调节通道： K0：K0大，调节灵敏，但K0太大，易不稳定。 T0：应适当小，调节较快。若T0太大，反应太慢； ?0：降低稳定性，?0=0最好。 （二）、干扰通道： Kf小对系统有利。 Tf缓慢变化有利。 ?f：纯滞后时间大小不影响调节效果。 多容过程数学模型的描述 多阶模型 二阶加纯滞后模型 一阶加纯滞后模型 实际工业过程的动态特性 绝大多数被控过程为自衡对象（除部分液位对象外），因此均可用上述特性参数描述。 所有被控过程均具有一定范围的纯滞后。 被控过程的阶跃响应经常是单调且缓慢的（响应时间通常为分级、部分流量对象为秒级） 由于被控过程的非线性，上述特性参数的取值通常与操作工况有关。 检测元件及变送器特性 过程描述与信号流程图 ? 温度控制系统的信号流程图 检测元件及变送器特性 检测元件的动态特性，可以写成： R对Y有微分作用 由于Tm 的存在，Z的最大偏差比Y小，掩盖了真实的最大偏差值（Y早已超过限度，z还是能满足要求） 调节阀特性 功能： 根据阀头气压的大小，通过阀杆改变阀体中阀芯的位置，进而调节流经阀体的流体流量。 调节阀气开/气关特性 #1 控制阀 #2 控制阀 阀门的“气开”与“气关” 1. 气开阀与气关阀 气开阀： pc↑→ f↑ (“有气则开”) 气关阀： pc↑→ f↓ (“有气则关”) 无气源( pc = 0 )时，气开阀全关，气关阀全开。 2. 气开阀与气关阀的选择原则 * 若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀，如加热炉瓦斯气调节阀；若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀，如加热炉进风蝶阀。 控制阀气开气关特性选择举例 调节阀的理想流量特性（固有流量特性） 调节阀理想流量特性：通过控制阀的流量和阀门开度之间的函数关系。 f 为相对流量；l 为相对开度： 线性阀（1）： 等百分比阀或称对数阀（2）： 调节阀的工作流量特性分析 阀阻比 S100：调节阀全开时的两端压降与系统总压降之比，即 调节阀的工作流量特性分析 线性阀的特性变异 对数阀的特性变异 调节阀流量特性总结 线性阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv与阀门开度无关；而随着管路系统阀阻比的减少，当开度到达50 ~ 70%时，流量已接近其全开时的数值，即Kv随着开度的增大而显著下降。 对数阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv随着阀门开度的增大而增加；而随着管路系统阀阻比的减少， Kv 渐近于常数。