3.ZL控制系统结构图与信号流图1.pdf

本结主要内容 • 1拉普拉斯变换 • 2.拉普拉斯反变换 • 3.拉氏变换的重要性质 • 4. 传递函数的定义与性质 • 5.传递函数的三种特殊形式 • 6.控制系统的6种典型环节 1.拉普拉斯变换 跳转 一.拉氏变换的定义  st X (s) L[x(t)] 0 x(t) e dt 其中：x(t)—原函数，X(s)—象函数 复变量 s   j 二.拉氏反变换的定义 1 1 j st x(t) L X (s) X (s)e ds 2j j 一一对应唯一关系 x(t)  X (s) 3.拉普拉斯反变换 1 1 j st （1）公式 x(t) L X (s) X (s)e ds 2j j 试凑法 （2）查表法 （分解部分分式法） 比较系数法 留数法 1 [例1]已知 F(s) ，求 f (t) ? s(s a) 解： F(s) A  B (AB)saA 1 s sa s(sa) s(sa) 比较系数 AB 0  1 1 1   A  B  f(t) 1eat  aA 1 a a a  传递函数的三种特殊形式 传递函数的多项式形式 m m1 C(s) bs bs b sb G(s) 0 1 m1 m n n1 R(s) a s as a sa 0 1 n1 n 传递函数的零极点及根轨迹增益形式 * (sz )(sz ) (sz ) * b G(s) K 1 2