第2章 第3讲 控制系统的方框图及其化简fianl.pdfVIP

自动控制原理 第3讲控制系统的结 构图及其化简 杨金显 yangjinxian@hpu.edu.cn 河南理工大学电气工程与自动化学院 主 要 内 容  系统结构图绘制  结构图等效化简 结构图 一、原理结构图（方块图） 二、函数结构图 形象直观地描述系统中各元 件间的相互关系及其功能以 及信号在系统中的传递、变 换过程。 依据信号的流向，将各 元件的方块连接起来组 成整个系统的结构图。 ！脱离了物理系统的模型 !系统数学模型的图解形式 结构图实质上是将原理图与数学方程两者结合起来， 它是一种对系统的全面描写。 三、结构图基本单元 图模型的一个突出优点是直观、形象，是工程上用来分析复杂 系统的重要手段。结构图组成的四个基本单元： r (t ) c(t) R (s) R (s ) C (s ) R (s ) C(s) G(s) R (s ) C(s) C(s) C(s) (a) (b) (c) (d ) 信号线 引出点(分支点) 比较点 方框 1、信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的传递 方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。 2、引出点(又叫测量点)：表示信号引出或测量的位 置和传递方向。同一信号线上引出的信号，其性质、 大小完全一样。 3、比较点：对两个或两个以上的信号进行代数 运算，“＋”表示相加，常省略，“－”表示相 减。 4、方框：表示典型环节或其组合，框内为对应 的传递函数，两侧为输入、输出信号线。 Y ( s ) R ( s ) G ( s ) R 例1 画出下列RC电路的结构图 解：由图利用基尔霍夫电压定律得： ui i C uo u u （a） i i o 一阶RC网络 R U (s) I(s) i L x - U