原创力文档- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
倒立摆系统的方程
年 月 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ）
!! + @ 0B !!
A
第 卷第 期 （ ） ，
!% + -./0123.45.0678296801:1;809;6 526/023?;81?8 C.3D!%5.B+
=
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
文章编号： （ ）
#*$%!!!+$%%%$*
倒立摆系统的 方程
! $%
# #
建模与模糊控制
宋君烈，肖 军，徐心和
（东北大学 信息科学与工程学院，辽宁 沈阳 ）
##+
摘 要：针对多变量、非线性和强耦合性的倒立摆系统，采用分析力学中的 方程来
E20218
F F
建立其动力学方程，并提出一种基于模糊组合变量的控制方法 研究结果表明，利用分析动力学方
·
法来建立倒立摆系统的数学模型可以大大降低建模的复杂性，仿真研究和实际物理系统的实验结
果证明了所提出控制方法的有效性·
关 键 词：自动控制；倒立摆； 方程；模糊控制
E20218
F F
中图分类号：GH #% 文献标识码：@
倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强 简化建模过程 本文首先利用 方程建立
· E20218
F F
耦合和快速运动的自然不稳定系统 在控制过程 倒立摆系统的数学模型，根据所研究对象的多变
·
中能反映控制中的许多关键问题，如镇定问 量、非线性特性，提出一种基于模糊组合变量的控
［］ ［］ ［］ ［］
# ! % + 制方法，并对所提出的方法进行了仿真研究和实
题 、非线性问题 、鲁棒性问题 、随动问题
以及跟踪问题等 各国专家学者在这一领域进行 际物理系统的实验，实验结果证明了该方法的有
·
［ ］ 效性
了长期不懈的研究和探索
文档评论（0）