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2017-05-26 发布于江苏
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电磁组-德州学院白杨-M技术报告.pdf

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电磁组-德州学院白杨-M技术报告

第八届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：德州学院队伍名称：白杨-M 参赛队员：房立朝卢瑞建刘增强带队教师：孟俊焕高关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期： I 摘要本文主要介绍了智能小车控制系统的软硬件设计及开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、电机驱动和放大电路的设计、路况采集和信号处理等多个方面。本文设计的智能车系统以MK60N512VMD100微控制器为核心控制单元，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用LABVIEW、遥控、按键等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。经实际场地测试，本车模系统可以很好的适应各类不同的赛道类型以及不同类型赛道的不同组合。关键字：MK60N512VMD100，电感，干簧管，PID，LABVIEW II 目录摘要II 目录IV 引言1 第一章系统设计2 1.1整车设计2 1.2整车布局3 第二章系统机械设计及实现4 2.2底盘高度的调整4 2.3舵机安装结构的调整4 2.4前悬挂调整5 2.5后悬挂的调整6 2.6测速装置的安装6 2.7电感支架的安装7 2.8轮胎的处理7 2.9差速结构调整8 第三章硬件系统设计及实现9 3.1硬件设计方案9 3.2单片机最小系统板10 3.3传感器的选择11 3.4放大电路和检波电路的设计11 3.5电路设计方案12 3.6电源稳压电路及检测电路13 3.7电机驱动电路14 3.8舵机接口电路15 3.9人机交互界面16 III 第四章软件系统设计及实现17 4.1电感的布局17 4.1传感器滤波与归一化19 4.1位置解算20 4.1.5路径优化20 4.2PID 控制算法介绍21 4.2.1位置式PID22 4.2.2增量式PID22 4.2.3PID参数整定23 4.4驱动电机的控制算法24 第