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足球机器人的研究现状及发展 摘要:足球可谓是全球最受欢迎的运动。随着机器人技术的不断进步，让机器人也会踢足球不再是天方夜谭。当前的足球机器人虽然不能完全像人一样比赛，但在足球的基本功如快速移动、传球、射门、甚至相互配合方面已取得了令人惊叹的成就。机器人足球系统的研究涉及非常广泛的领域，包括机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制、通讯、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等等，吸引了世界各国的广大科学研究人员和工程技术人员的积极参与。为了促进足球机器人技术的发展，FIRA国际机器人足球联合会和ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛等机器人足球赛事组织先后成立。本文将简要阐述足球机器人的基本原理，介绍世界各国对足球机器人系统的最新研究成果，并展望足球机器人的前景。 关键词：足球机器人、智能、子系统、结构 一、足球机器人系统简介 足球智能机器人系统是多个机器人活动在一个实时、噪声以及对抗性的复杂环境下，通过协作、配合朝一个共同的目标行动。它包括：智能机器人系统、智能体数据结构设计多智能系统、实时图像处理与模式识别、移动机器人技术、机器的传动与控制、传感器与数据融合和无线通讯等等。中型组足球机器人比赛是近几年国内外新兴一个组别，它要求多个机器人在完全自主的状态下完成控球，传球，配合，射门等动作，相当于一个分布式多智能体控制系统。其中需要解决的关键问题包括，图像采集以及信号处理，路径规划，无线通讯，控制决策，多传感器信息融合等技术。足球机器人系统大致由四个子系统构成：实时多目标跟踪的视觉子系统,基于人工智能的决策子系统，无线通讯子系统，机器人小车子系统。 二、足球机器人硬件结构分析 以小型足球机器人为例，其硬件根据功能划分,主要由6 部分组成:行走机构、击球机构、带球机构、电路部分(决策,控制和通信等电路) 、电源装置及辅助部分(小车底盘,外罩) 。 2.1 行走机构 小型足球机器人小车通常有两轮式、三轮式或履带式。两轮式通常在底板前后位置加减磨片,三轮式有一个轮子作为转向轮。一般轮子转向与行走的方向一致。近年来出现了较为先进的拟人型足球机器人，用两条腿行动。 2.2 击球机构 实现在合适位置时,对球产生瞬时撞击的射门动作。这样的机构要求不需要击球时,机构回收,有锁定装置,到击球时能在规定时间内完成击球并迅速收回。目前采用的机构主要由电机,蜗杆蜗轮,扇形齿轮,齿条击杆和压簧组成。其原理是:不击球时,电机不转,蜗杆蜗轮由于自锁性,保持击杆处于回收状态,当需要击球时,控制信号让电机转动,带动蜗杆蜗轮转动,和蜗轮共轴的扇形齿轮与齿条脱离啮合,与齿条固连的击杆受弹簧力作用而击球,当扇形齿轮转过一定的角度时,扇形齿轮与齿条又进入啮合,齿条击杆被拉回,到后极限位置时,弹簧处于接近最大压缩状态,位置 检测开关发出信号,使电机停转,依靠蜗杆蜗轮的自锁,保持电机停止转动时,击杆保持在回收状态。 2.3 带球机构 实现小车在前进,转弯和后退3 种状态下带球。带球功能要达到很理想的程度比较困难,原因是比赛规则要求球体积的80 %裸露在外,而且有连续持球的时间限制;运动中带球有速度匹配的问题;因此不能采用抱球的机构。带球的原理是:用2个具有一定弹性的滚轮与小球发生滚动式接触,靠接触摩擦力产生的转矩,使球滚动前进。 2.4 电路部分 设计上主要考虑元器件尽可能的对称布置,开关放置位置便于操作,连接器位置要考虑连线长度,插拔方便。电路板形状,安装孔位置等。 2.5 电源装置 　 首先考虑电源类型,然后是电源位置,固定等,由于机器人比赛耗电量大,使用频率高,一般选用充电电池组成的电池组,并使用2 组,以保证有足够的能量打完比赛。 2.6 辅助部分 底盘是各个模块连接的平台,彼此不能有空间位置上的干涉,要有足够的强度,同时又要减轻重量。一般材料选用较轻的硬铝,这样大大减轻了底盘质量。外罩是用来封闭小车内部结构,保护内部元器件,承受一定的撞击,为了更换电池等操作的方便,我们将外罩设计成分体式,下外罩要能承受一定冲击,上外罩则不能屏蔽信号的发送与接受,用轻质材料,同时结构上要考虑传感器的布置,电源总开关的位置和外罩的固定。 三、足球机器人子系统 概括的说，机器人小车应能准确地接收上位机指令，并根据指令要求迅速完成决策子系统的意图（带球，射门，拦截等战术动作）。小车的典型结构如图3-1 所示，小车主要由微控制器、电机和电机驱动、速度检测、通讯单元和电源五个部分构成。 图3-1 足球机器人小车的典型结构 3.1 微控制器 要实现高智能，高性能的CPU是必需的。当前国内和国际的机器人队选用的CPU 主要有以下5 种：89C51 或89C52、80C196KC、80C296SA、TMS320F240 和H8/3062F。 为了满足足球机器人比赛的要求，机器人小车的运