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Epson Robot G3/6原点校正方法  原 点 校 正 下图为Epson Robot文档里对于Robot原点的说明。 对于新到的设备，应该先检查，再确定是否需要校正。如果原点位置正确，不需要校正；如果不正确，则需要校正。 G3原点 G6原点 校正的方法有两种： 1、使用Calibration Wizard （ Menu [Setup]-[Controller]-[Robot]-[Calibration] ）。 这种方法在Epson Robot文档里有详细说明，每执行一步都有相应提示， 在此不再赘述。 2、不使用Calibration Wizard 。以下对这种方法详细阐述。 准备工作 设备上电 打开EPSON RC+ 软件 在EPSON RC+ 软件中连接需要校正的Robot 打开Menu [Robot Manager] MOTOR ON 打开Menu [Command Window] 检查方法及步骤 [Command Window]中输入 Pulse 0,0,0,0 回车 待robot运动完成后检查是否移动到了正确的位置。如果正确，不需要校正；如果不正确，则需要校正，执行一下步骤。（位置参考原点图） 校正方法及步骤 可以四个轴同时校正，也可以单独校正，但注意不能单独校正第四轴，如果需要校正第四轴，应该和第三轴一起同时校正。 以下为四个轴同时校正的方法及步骤，单独校正某个轴的方法类推。 [Command Window]中输入 SFree回车 手动移动Robot各轴至正确的原点位置（位置参考原点图） [Command Window]中输入 Motor Off回车 EncReset 1,2,3,4回车 重启Robot，Menu [Tool]-[Controller]-[Reset Controller]，等待robot重启完成后 [Command Window]中输入 CalPls 0,0,0,0回车 Calib 1,2,3,4回车 至此原点校正完成，接下来检查 [Command Window]中输入 Motor On回车 SFree回车 手动移动Robot各轴至其他位置 [Command Window]中输入 SLock回车 Pulse 0,0,0,0回车 待robot运动完成后检查是否回到刚刚的正确位置。  Joint #2 的精确校正 如果原点校正完后第二轴精度达不到要求，需要对第二轴精确校正。同样先检查，再确定是否需要校正。 [Command Window]中输入 Motor On回车 SFree回车 手动移动robot至如下位置（使用右臂），第一轴臂角度大致为45°，第二轴两臂之间夹角大致为90°，第三轴收回至最高处。 在第三轴的正下??的传送带上贴一张纸 在第三轴的正下方的螺丝孔处垂直安装上“Screw Calibration Pointer”，向下移动使针尖尽量贴近纸，在纸上画下针尖指向的位置。 [Command Window]中输入 SLock回车 Here P0回车 Jump P0/L回车 Robot会使用左臂，待robot运动完成后检查针尖是否指向刚刚做记号的位置。如果是，则不需要校正；如果不是，则需要校正，执行以下操作。 [Command Window]中输入 SFree回车 手动移动robot的第一轴臂及第二轴臂，使针尖指向刚刚做记号的位置。 [Command Window]中输入 SLock回车 Here P1回车 Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (Ppls(P0,2) + Ppls(P1,2)) /2, Hofs(3), Hofs(4) 回车 至此Joint#2的精确校正完成，接下来检查 [Command Window]中输入 Here P0回车 Jump P0/R回车 Jump P0/L回车 以上两个Jump命令每一个命令执行完后，针尖都应指向标记的位置。 至此完成Robot的原点校正和Joint#2的精确校正。 注： 执行命令时报错可能的原因： 执行某个运动的命令比如Jump，Pulse等报错 可能由于robot处于Motor Off状态，需要执行Motor On； 可能由于某一个轴或多个轴处于free状态，需要执行SLock； 可能与执行命令相关的位置名称未定义，??要先定义位置名称； 可能由于某个轴超限，需要检查。 执行EncReset 1,2,3,4 时报错 可能由于robot处于Motor On状态，需要执行Motor Off。 语法错误 命令拼写错误，需要改正。