6自由度串联机器人DH模型参数辨识及标定.pdf

第38 卷第3 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.3 2016 年5 月 May, 2016 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2016.0360 6 自由度串联机器人D-H 模型参数辨识及标定 1,2,3 1 1 张 旭 ，郑泽龙 ，齐 勇 （1. 上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072 ； 2. 上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200072 ； 3. 机械系统与振动国家重点实验室，上海 200240 ） 摘 要：为了提高串联机器人的末端绝对精度，本文首先采用轴线测量法识别机器人D-H 参数模型，继而将 D-H 参数转化为最小完整连续运动学（CMMK ）模型参数，并进行非线性优化，以解决D-H 参数模型奇异和冗余 带来的非线性优化不易收敛问题，最后，将优化后的CMMK 模型参数转化为工业标准的D-H 模型参数，再经过 补偿后将其作为设计模型以获得更高精度的定位．通过在MOTOMAN-MH80 机器人上进行试验，该方法能确实有 效地识别机器人的杆件参数，未标定前机器人的位置误差只能达到2 mm 左右，而标定后降至0.7 mm 左右，精度 提高了将近70%．本文方法通过轴线测量获取机器人模型参数初值，避免了对机器人进行理论建模的过程，与运 动学回路法相比，具有较高的通用性；采用最小完整连续运动学模型进行标定，能有效解决D-H 模型奇异性、非 连续、不易收敛到正确值的问题． 关键词：串联机器人；绝对精度；轴线测量法；最小完整连续运动学模型 中图分类号：TP241.2 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-03-0360-11 Parameter Identification and Calibration of D-H Model for 6-DOF Serial Robots ZHANG Xu1,2,3 ，ZHENG Zelong1 ，QI Yong1 (1. School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200072, China; 2. Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai 200072, China; 3. State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Shanghai 200240, China) Abstract: This paper intends to improve the absolute accuracy of the end-effector of serial robot. Firstly, the axis mea- surement method is used to identify the D-H (Denavit-Hartenberg) model parameters, and the D-H model parameters are transformed into the complete, minimal a