2.2平面机构的结构分析.pptVIP

二. 运动副 §1.2 平面机构运动简图 1）齿轮副(高副) §1.3 平面机构的自由度 二、计算自由度时应注意的事项 复合铰链 小 结 1）公式意义: F＝ 3n － 2PL －PH （活动构件数、低副数、高副数) 2）注意事项: 1）复合铰链——不要漏计 2）局部自由度——如何处理 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 6 0 ＝ 9 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 10 0 ＝ 1 ? 复 复 复 复 例 圆盘锯机构 ? F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 3 1 ＝ 2 2.局部自由度（注意机构的局部与整体） 不影响主体运动的局部运动 处理方法1 ? ——计算后除去 F＝3n－2PL－PH-F? ＝3? －2? － - 3 3 1 ＝ 1 1 这时： F＝3n－2PL－PH-F? 式中F? 为局部自由度数目 ? 局部自由度 2 1 A C B 4 3 2 1 A C B 3 处理方法2： ——除去后计算 ? F=3×2－2×2－1×1＝1 1.运动简图的绘制(常用机构) 2.自由度的正确计算 本章重点： 本章关键： 机构运动的判断与分析（自由度计算的目的） 有无运动？ 有什么样的运动？ * 机构及其应用 ?机构的应用 ?机构的基本概念 ?机构运动简图 ?机构自由度及计算 机构的基本概念 机械(Machinery)：机器与机构的总称 机构 单元体（构件）组合体 具有相对的确定运动 机器 完成有用的机械功或转换机械能 机构的基本概念 机器(Machine)：由若干个机构组成 机构(Mechanism)：由若干个构件组成 构件(Link) ：由一个或几个零件组成 机构的基本概念 机器的功能组成 机构的基本概念 机构是如何组成的？ 运动单元（构件）+联接（运动副） 运动链 运动链 +机架 机构 机构的基本概念 构件 (link) 组成机构的独立运动单元 由一个或几个零件组成 零件：制造单元 构件：运动单元 机构的基本概念 运动副 (Joint 、 Kinematic pair) 两个构件直接接触形成的可动连接 机构的基本概念 机构的基本概念 运动副分类： 相对运动形式 空间运动副：相对运动为空间运动 平面运动副：相对运动为平面运动 Spatial kinematic pair Planar kinematic pair 机构的基本概念 运动副分类： 相对运动形式 转动副：相对运动为转动 移动副：相对运动为移动 机构的基本概念 运动副分类： 运动副的接触形式 低副(Lower pair) ：面与面接触 高副(Higher pair) ：点、线相接触 机构的基本概念 闭式链 组成的各构件构成首末封闭的系统 开式链 组成的各构件未构成首末封闭的系统 运动链 (Kinematic chain) 多个构件用运动副联接构成的系统 机构的基本概念 机构 (Mechanism) 将运动链中某一构件加以固定，则此运动链成为机构 机构 原动件 (driving link) 从动件(driven link) 机架 (frame) 传动构件 执行构件 机构的基本概念 平面机构 空间机构 Planar mechanism Spatial mechanism 构件： 机械中构件的分类： 构件: 可以是单一的整体，也可以 是由几个单元体组成的刚性结构 零件 组成机械的各个相对独立运动的单元 1、机架（支撑运动构件的构件。描述运动的参考系） 2、原动件（在工作的机构中，驱动力作用的构件） 3、从动件（跟随原动件运动而运动的其余构件） 一. 构件与零件 §1.1 平面机构的组成 零件: 机械中最小制造单元 构件：机械中最小制运动元 两构件直接接触而又能产生相对运动的联接 平面运动副、空间运动副 自由度—— 约束—— 高副—— 低副——面接触 移动副 转动副 构件所具有的独立运动数 对独立运动所加的限制 点或线接触 运动副 三??.? 运动链 ——两个以上构件以运动副连接而成的运动系统。 四．机构 运动链 →→ 机构 平面机构： 空间机构： 二、如何绘制？ 1.构件的画法 ——用简单的线条＋数字 一、什么是运动简图？（如何描述一个机械装置？） 表示机构运动关系的简化图形。 构件中：