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第一章平面机构的自由度和速度分析 主要内容 1、运动副及其分类 1、运动副及其分类 1、运动副及其分类 1、运动副及其分类 1、运动副及其分类 2、平面机构运动简图 2、平面机构运动简图 2、平面机构运动简图 2、平面机构运动简图 3、平面机构的自由度 例3 活塞泵自由度 3.2 平面机构具有确定运动的条件 3.2 平面机构具有确定运动的条件 3.3 复合铰链（Compound Hinge） 3.4 局部自由度（Passive Degree of Freedom） 3.5 虚约束（Redundant Constraint） 虚约束常见下面四种情况： 小结 4.1 速度瞬心及其求法 瞬心是两刚体上相对速度为零，绝对速度相同的重合点，即瞬时等速重合点。 4.2 瞬心位置的确定 4.3 三心定理 例 9 例 10 例 11 小结 4、速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 如果这两个刚体都是运动的， 则其瞬心称为相对速度瞬心。 如果两个刚体之一是静止的， 则其瞬心称为绝对速度瞬心。 4.1 速度瞬心及其求法 a、当两构件组成转动副时，转动副的中心是他们的瞬心； b、当两构件组成移动副时，由于所有重合点的相对速度方向都平行于移动方向，所以其瞬心位于导路垂线的无穷远处； c、当两构件组成纯滚动高副时，接触点相对速度为零，所以接触点是其瞬心； d、当两构件组成滑动兼滚动的高副时，由于接触点的速度沿切线方向，因此其瞬心应位于过接触点的公法线上； 4、速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 三心定理：作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心位于同一直线上。 构件1、2、3共有三个瞬心。设构件1为固定件，P12和P13为各构件1、2和构件1、3之间的绝对瞬心。现证明相对瞬心P23位于P12和P13的连线上。 假定P23不在直线P12P13上，而在其它点C，重合点C2,C3的绝对速度各垂直于CP12和CP13,显然，这时VC2和VC3方向不一致。瞬心应该是方向相同、大小相等的结合点，因此，C点不是瞬心。 4、速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 曲柄摇块机构 4、速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 例 7 该机构由四个构件组成，有六个瞬心。转动副中心A、B、C各为瞬心P14、P12、P23。瞬心P34在垂直导路方向无穷远处。 作P23与P34的连线，它与直线P14P12的交点就是瞬心P24。同理，过P14作导路的垂线表示P14与P34的连线，它与直线P12P23的交点就是瞬心P13. 构件4是机架，故P14、P24、P34是绝对瞬心，其余为相对瞬心。 例 8 4、速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 转动副中心A、B、C、D各为瞬心P12、P23、P34、P14。由三心定理可知，P13、P12、P23三个瞬心位于一条直线上，P13、P14、P34也应位于同一直线上。因此， P12P23 、 P14P34两直线的交点就是瞬心P13。 同理，直线P14 P12和直线P34 P23的交点就是瞬心P24。 4、速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 P24是构件4和构件2的同速点，因此，通过P24可以求出构件4和构件2的角速比。 4、速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 回转中心A和B是绝对瞬心P13和P23。相对瞬心P12应在过接触点的公法线上，又应位于P13和P23的连线上，因此该两直线的交点就是P12。 4、速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 P13位于凸轮的回转中心，P23在垂直于从动件导路的无穷远处。过P13作导路的垂线代表P13和P23之间的连线，它与法线nn的交点就是P12。 4、速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 速度瞬心：任一刚体相对于刚体作平面运动时，在任一瞬间，其相对运动可看作是绕某一重合点的转动，该重合点称为速度瞬心。 相对速度瞬心：如果这两个刚体都是运动的，则其瞬心称为相对速度瞬心。 绝对速度瞬心：如果两个刚体之一是静止的，则其瞬心称为绝对速度瞬心。 三心定理：作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心位于同一直线上。 利用三心定理确定瞬心位置。 瞬心在速度分析上的应用： A、铰链四杆机构；B、齿轮机构；C、凸轮机构 §1 平面机构的自由度和速度分析 */39 * 1、运动副及其分类 3、平面机构的自由度 2、平面机构的运动简图 4、速度瞬心及其在机构速度分析上的 应用 1.1 自由度的定义 在xoy坐标系中，构件S可随其上任意一点A沿x轴、y轴方向独立移动和绕A点独立转动。 自由度（Degree of Freedom ）:构件相