胡寿松 自动控制原理第一章.pptVIP

例题分析 1 3 4 5 2 F O 6 C B D E A 计算图示颚式破碎机的自由度 n = 5、Pl = 7、Ph = 0 F=3n-2Pl-Ph =3?5-2?7–0 =1 计算下列机构的自由度，并判断其运动是否确定。 n = 5、Pl = 7、Ph = 0 n = 4、Pl = 5、Ph = 1 F = 3n －（2Pl ＋ Ph ） =3 ×5 －（2 ×7 ＋0） = 1 F = 3n －（2Pl ＋ Ph ）  =3 × 4 －（2 ×5 ＋ 1 ）  = 1 ★ 复合铰链 （Compound hinges） ——两个以上构件同在一处以转动副相联接。 三、计算机构自由度应注意的事项 m个构件以复合铰链联接所构成的转动副数为(m-1)个。 注意：复合铰链只存在于转动副中。 n = 7 F=3n-2Pl-Ph =3?7-2?10–0 =1 Pl = 10 Ph = 0 例 试计算图示圆盘锯机构的自由度。 ★ 局部自由度F′（Passive DOF） ——构件所具有的与其他构件运动无关的局部运动。 n = 3、Pl = 3、Ph = 1 F=3n-2Pl-Ph =3?3-2?3–1 =2 局部自由度一般存在于高副中。 ?注意：计算机构自由度时, 应将局部自由度除去不计。 去除局部自由度应采取的措施：??? （1）设想将滚子与安装滚子的构件焊成一体，预先排除局部自由度，再计算机构自由度——刚化法。??? （2）直接从机构自由度计算公式中减去局部自由度的数目F＇。 n = 3、Pl = 3、Ph = 1 、F′=1 F=3n-2Pl-Ph-F′ =3?3-2?3–1-1 =1 n = 2、Pl = 2、Ph = 1 F=3n-2Pl-Ph =3?2-2?2–1 =1 ★ 虚约束P′（ Redundant constraints） ——为改善构件的受力状态、刚度、强度等所引入的约束，不起独立的约束作用。 F=3n-2 pl – ph =3×3 - 2×4-0=1 F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0 机车车轮联动机构 分析：E3和E5点的轨迹重合，引入一个虚约束 正确计算： F=3n-2Pl – Ph + P′ =3×4 - 2×6-0+1=1 ?注意：计算机构自由度时, 应将虚约束除去不计。 去除虚约束应采取的措施： （1）不预先排除虚约束，将因虚约束而减少的自由度P′再加上。 即：?? F=3n - 2Pl - Ph + P′ （2）预先排除虚约束，即将引起虚约束的附加构件和与此构件相关的运动副去除。自由度计算公式仍为?? F=3n - 2Pl - Ph ? 虚约束常出现的情况： 1. 如果转动副联接的是两构件上运动轨迹相重合的点，则该联接引入1个虚约束; F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0 正确计算： ●将因虚约束而减少的自由度再加上。 F=3n-2 Pl – Ph + P′ =3×4 - 2×6-0+1=1 ●不计引起虚约束的附加构件和运动副数。 F=3n-2 Pl – Ph =3×3 - 2×4-0=1 ▲两构件在几处接触而构成移动副且导路互相平行或重合。 ▲两个构件组成在几处构成转动副且各转动副的轴线是重合的。 只有一个运动副起约束作用,其它各处均为虚约束。 2. 两构件在几处接触而构成运动副 4. 某些不影响机构运动的对称部分或重复部分所带入的约束为虚约束。 3. 若两构件上某两点之间的距离始终保持不变，也将带入1个虚约束。 5. 若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线方向不重合，将提供各2个约束。 有一处为虚约束 此两种情况没有虚约束 * 第一章 平面机构的自由度和速度分析 本章教学内容 机构的组成 机构运动简图的绘制 机构自由度的计算及注意事项 理解速度瞬心的概念，并能运用“三心定理”确定一般平面机构各瞬心的位置； 能用瞬心法对简单机构进行速度分析。 本章基本要求 了解机构的组成，搞清运动副、运动链、自由度等概念； 能绘制常用机构的机构运动简图； 能计算平面机构的自由度； 4. 速度瞬心的概念和“三心定理”的应用； 第一章 平面机构的结构分析 本章难点 本章重点 运动副和运动链的概念； 机构运动简图的绘制； 机构具有确定运动的条件； 机构自由度的计算。 机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。 §1-1 机构的组成 一、基本概念? 零件(Element)