伺服调试步骤(课程200910)课件.ppt

BJFANUC LZW 依据速度差控制的自动拐角减速　 　　　BEIJING-FANUC 使用自动拐角减速功能时,可以减小拐角部的误差(超程). 首先,请将拐角减速速度设定为400mm/min. 效果: 通过在拐角部减速, 即可减小超程量. 注释:要精密调整拐角的超程,还关系到下列参数: 插补前加/减速; 速度前馈系数. 依据速度差控制的自动拐角减速　 　　　BEIJING-FANUC [速度波形的例子] 进给速度 F10000 减速速度 F500 直线部分:F10000（指令速度） 切线速度 A B C 拐角部分:F500（自动减速） A B C D X Y 轮廓 依据速度差控制的自动拐角减速1 　　　BEIJING-FANUC [条件] 1602#4=1 位置增益3000 位置前馈系数 99.0% 速度环增益100% HRV2 插补后加减速时间常数24ms 50μm/div 没有速度差减速功能 依据速度差控制的自动拐角减速2 　　　BEIJING-FANUC [条件] 位置增益3000 位置前馈系数 9900 速度环增益100 HRV2 1768=24ms 1783=1000 F2000 50μm/div 依据速度差控制的自动拐角减速3 　　　BEIJIN