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单片机在机器人手控器状态实时检测中的应用 · 59 · 文章编号 :1000 - 8829(2003) 01 - 0059 - 02 单片机在机器人手控器状态实时检测中的应用 Application of the Microcontroller at the Master Arm Condition Real2Time Detecting System (郑州工业高等专科学校 机械工程系 ,河南 郑州 　450007) 　蔡共宣 摘要 :介绍了以单片机为核心的机器人手控器状态实 测系统 ,用于对手控器的转向、转数及转速等状态进行 时检测系统 ,详细讨论了手控器状态检测的基本原理 , 实时监测和分析 ,实现了机器人状态检测的智能化。 给出了算法及程序流程图。 关键词 :手控器 ;单片机 ;状态检测 ;判别算法 1 　系统组成原理 中图分类号 :TP368. 1 该系统以 8031 单片机为核心 ,将手控器驱动电机 文献标识码 :B 光电脉冲编码器产生的脉冲序列信号经光电耦合后直 接发送到单片机系统中的外部中断输入端 ,通过系统 Abstract :The system which based on the microcontroller for real2time detecting of the master arm condition is described. The principle of detecting of master arm condition is careful2 ly discussed ,the algorithm and the process are also present2 软件分析后得出手控器驱动电机的转向等状态 ,并计 算出其转数及转速。检测结果通过显示器进行显示。 为了显示不同结果 ,设置了必要的功能键对显示结果 进行切换。由于 8031 单片机片内无程序存储器 ,故采 ed. Key words : master arm; microcontroller ; condition detect2 用了一片 2764 对其进行了扩展 ,用以存放系统程序 , 而运行过程中产生的一些数据则存放在片内数据存储 ing ;discrimination algorithm 器中。考虑到检测结果的显示及切换 ,采用了一片 8255 接口扩展了 16 键的小键盘和 6 位 LED 显示器。 　　手控器是主从遥控式机器人主手的关键部位 ,是 系统硬件结构原理如图 1 所示。 人与机器人之间的一个重要的人机接口。一方面它可 以向操作系统传送位置、姿态、速度和力等多种信息 ; 2 　转向判别及算法实现 同时可以接收控制系统发来的力、力矩等信息 ,以便为 手控器的工作状态是通过光电脉冲编码器发出的 操作者提供力觉临场感 ,其性能及工作状态对主手的 控制将产生较大的影响。因此对手控器的工作状态 , 脉冲序列反映的。为了能够检测出电机的转向 ,设计 上应保证使光电脉冲编码器能够发出相位相差πΠ4 的 如转向、转速等进行实时监测 ,对主手的操纵和控制至 关重要。手控器的运动是由手控器操纵手柄的转动来 两路脉冲序列信号 A 相及 B 相。设 A 相超前 B 相πΠ4 时为编码器正向旋转 ,而当 A 相滞后于 B 相πΠ4 时为 控制各关节的电机驱动的。在各关节的电机上集成了 编码器反向旋转。利用 A 相与 B 相的相位关系就可 一个光电脉冲编码器 ,脉冲编码器是一种光电式位置 以判别出编码器的旋转方向。 控制元件 ,其作用是对操作者手部的运动进行实时检 这里需要注意的是 ,在实时检测过程中可能会出 测。当其随着电机转动时 ,将发出一系列的带有位置 现检测系统所接收到的 A 、B 两相脉冲信号的先后顺 和方向信息的脉冲序列。利用此脉冲序列可以对电机 序及其相位差和前面所定义的判别转向准则不一致的 的转向、转数及转速进行实时监测和控制 ,从而达到对 现象。出现这种现象的原因是检测时的起始时刻与电 机器人工作状态的监测和控制。笔者根据手控器的工 机转角位置之间的关系是随机的 ,这就造成检测系统 作状态 ,研究设计了机器人手控器状态单片机实时检 所接收到的脉冲序列当其先后顺序不同时将有不同的 相位差。因此需要对上述法则进行补充和完善 ,使当 接收到不同先后顺序的脉冲序列时应采用不同的判别 收稿日期 :2002 - 04 - 03 准则 ,这样才能在任何瞬时都能正确地判别出编码器 作者简介 :蔡共宣(1957 —) ,男 ,河南洛阳人 ,讲师 ,主要研究方 的转动方向 。图2所示为 A 、B 两相脉冲序列先后顺 向为机械制造、机电一体化。  · 60 · 《测控技术》2003 年第 22 卷