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《点云库PCL学习教程》第3章PCL基础要点
第3章 PCL基础;本章首先简述了PCL C++编程规范,为以后章节的阅读和读者编写出PCL风格的代码做一定铺垫,为了让用户基于PCL开发出自己的扩展,紧接着通过实例详细介绍了在PCL框架下如何建立用户自定义类,最后介绍了PCL中点的已有类型以及如何自定义点类型以满足扩展需求。掌握第3章的内容之后,读者可轻松阅读PCL源码和后续章节中的例子程序,也为读者后续自行开发奠定了基础。;本章各小节目录;3.1 PCL C++编程规范;3.1.1 PCL推荐的命名规范
1. 文件命名
(1)所有的文件名单词之间应该用下划线隔开,例如unordered_map.hpp。
(2)头文件的扩展名为.h。
(3)模板类实现文件的扩展名是.hpp。
(4)源文件的扩展名是.cpp。
2. 目录命名
所有的目录及其子目录命名应该符合,如果由多个单词组成,其之间用下划线隔开,PCL中各个目录遵循以下规则:
(1)头文件都应放在源码目录树中的include/下。
(2)模板类实现文件都应放在目录树中的include/;impl/下。
(3)源文件都应放在目录树中的src/下。
3. Include语句
当文件在同一目录下时Include指示语句用双引号,在其他情况下则用尖括号,例如:
#include pcl/module_name/file_name.h
#include pcl/module_name/impl/file_name.hpp
#include “file_name.cpp” //在同一目录下
4. 宏定义命名
宏定义中字母都采用大写格式,为头文件所定义的宏最后面还需要加上下划线,并且名称从include下目录开始,例如pcl/filters/bilateral.h对应PCL_FILTERS_BILATERL_H_。#ifndef和#define定义放在;BSD协议后面代码前面。#endif定义一直在文件结尾,并且加上一句注释掉的宏对应头文件的宏定义,例如:
//the BSD license
#ifndef PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_//为避免重复包含头文件而定义的宏
#define PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_
//the code
#endif //PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_
5. 命名空间命名
命名空间多于一个单词的,单词之间应该用下划线连接,例如:
namespace pcl_io
{
…
};6. 类/结构命名
类名(和其他自定义类型的名称)应该是CamelCased(驼峰命名)命名规范,也就是连写单词组成命名,每个单词首字母大写。但是有例外:如果类名包含一个缩写,这个缩写应该全部大写,类名和结构名最好是名词组成的名字,例如PFHEstimation代替了EstimatePFH,下面是正确的命名代码例子:
class ExampleClass;
class PFHEstimation;
7. 函数/成员函数命名
函数和类的成员函数的命名应该采用camelCased,也就是连写单词组成命名,除了首个单词首字母小写其他单词首字母大写,它们的参数命名单词之间用下划线隔开,函数和类的成员函数命名最好采用动词,应该;确保这些名字能清楚的表达函数和类成员函数的功能,例如,checkForErrors()而不是errorCheck(),dumpDataToFile()而不是dataFiledump(),正确的用法:
int
applyExample(int example_arg);
8. 变量命名
变量的命名应该单词之间用下划线隔开例如:
int my_variable;
(1)迭代子变量命名。迭代子变量应该反应出它们迭代的对象,例如:
std::listint pid_list;
std::listint::iterator pid_it; //指示迭代的对象为点的索引
(2)常量命名。常量的名字应该是全大写,例如:
const static int MY_CONSTANT = 1000;;(3)成员变量命名。类的成员变量命名单词之间用下划线隔开并且以下划线结尾,例如:
int example_int_; //对阅读PCL源码很有帮助,可明显区分成员变量与局部变量
9. Return语句
return语句需要在圆括号中设返回值,即规定return语句必须有返回值,大家知道,return如果没有返回值也会编译,例如:
int main()
{
return (0);
};3.1.2 PCL推荐的缩进与格式
在PCL中每个代码块的标准缩进是两个空格,在任何情况下可以用制表符或者其他空格间隔的方式进行格式
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