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第六章 线性系统的校正方法 自动化学院 陈明杰. Nov. 2009 在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而使系统性能全面满足设计要求的各项性能指标。 第六章 线性系统的校正方法 一、校正方法（按性能指标分类） P244 2．根轨迹法校正：如果性能指标以时域特征量给出时 。 1．※分析法（试探法）：设计者根据经验按照性能指标设计校正装置。在物理上易于实现，但要求设计者有一定的工程设计经验。 2. 反馈校正 3. 复合校正 按输入补偿的复合校正（控制） 6-2 校正装置中的基本控制规律 （P246) 比例 1. 比例(P-Proportional)控制规律 2)可能会造成闭环系统不稳定，即降低系统稳定性。 1. 比例(P-Proportional)控制规律 2. ※比例+微分(PD，D-Derivative )控制规律 1）※在串联校正中，PD控制器为系统增加一个负实零点，使系统相角裕度提高，提高了系统的响应速度，改善系统的动态特性※ 。 3. 积分 (I- Integral )控制规律 4. ※比例+积分(PI)控制规律 1）※可以提高系统的型别，消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能※ ； 5. ※ 比例-积分-微分（PID）控制规律 1）串联PID控制器能提高系统型别(I)，改善稳态性能。 2) 串联PID控制器能提供两个负实零点(D)，提高动态性能 。 3）通常应使I部分发生在系统频率特性的低频段； 使D部分发生在系统频率特性的中频段。 基于根轨迹法的串联校正： 性能指标以时域特征量给出时 。 根据性能指标要求，设计校正装置使校正后系统的开环频率特性满足： 1）※低频段的开环增益和型别，满足稳态性能的要求； 2） ※中频段的幅频特性斜率为-20dB/dec，并具有较宽的频带，满足动态性能要求； 3）高频段要求幅值迅速衰减，以削弱噪声的影响。 （若原系统高频部分已经满足要求，则保持高频段不变，以简化校正装置形式。） 分析法：设计者根据经验按照性能指标设计校正装置。在物理上易于实现，但要求设计者有一定的工程设计经验。 二、基于频率法的串联超前校正 在控制系统中，具有超前相位特性(即相频特性＞0)的校正装置称为超前校正装置（P249） 。 采用超前校正装置对系统进行校正时，称为超前校正。 二、基于频率法的串联超前校正 二、基于频率法的串联超前校正 1）目的增加系统的相角裕度，改善动态性能。 2）超前校正装置 加在中频区。 3）补偿原则 。 4）典型设计指标： 稳态误差 （开环增益 ） 相角裕度 截止（剪切）频率 (必须满足 )。 3.串联超前校正步骤 1） 根据校正后系统的稳态性能指标要求，确定其低频段。即确定系统的开环增益 和型别 。 3.串联超前校正步骤 4)※由 计算超前校正装置的2个参数 和 ： 从而确定超前校正装置 3.串联超前校正步骤 5). 确定高频段。高频段具有抗干扰能力，一般要求斜率在-40dB/dec或-60dB/dec以上。（一般原系统高频部分已经满足要求，此时可保持高频段不变，以简化校正装置形式。） 6). ※ ※验算校正后系统 的所有性能指标。如果验算达不到设计指标，则重选参数(一般使 值增大) ，重复上述步骤。 1.目的增加系统的相角裕度，改善动态性能。 2.超前校正装置 加在中频区。 3.补偿原则 。 4.典型设计指标： 稳态误差 （开环增益 ） 相角裕度 截止（剪切）频率 (必须满足 )； 在控制系统中，具有滞后相位特性（即相频特性0)的校正装置称为滞后校正装置。 采用滞后校正装置对系统进行校正时，称为滞后校正。 P控制器 保证中频区动态性能 3. 串联滞后校正步骤 1）根据系统稳态性能指标，确定系统开环增益 和型 。利用已确定开环增益 K，计算待校正系统 的 。 2）根据校正后系统? 和 的要求，初选 。