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第5章 自动控制系统的校正 5.1 串联校正 5.2 反馈校正 5.3 顺馈补偿 习题 5.1 串联校正 串联校正(Series Compensation)将校正装置Gc(s)串接在系统的前向通道中， 如图 5 - 1所示。 串联校正装置的参数设计是根据系统固有部分的传递函数G0(s)和对系统的性能指标要求来进行的。 1. 串联超前校正(Series Phase-Lead Compensation) ? 若校正装置具有超前的相频特性， 即输出信号的相位超前于输入信号的相位， 则称它为超前校正装置。 1) 超前校正装置(Phase-Lead Compensator) (1) 无源超前校正装置。 图5 - 2所示为一个由RC元件组成的无源超前校正装置， 它的传递函数为 其中: Gc(s)的伯德图如图5 - 3所示。 两个转折频率为ω1=1/(αT)， ω2=1/T。 当ωω2时， L(ω)=20 lgωαT-20 lgωT=20 lgα。 校正装置的幅相频率特性曲线如图5 - 4所示。 由式(5 - 1)可求得该校正装置的相频特性表达式为 ? φ(ω)=arctan(αωT)-arctan(ωT) (5 - 2) ? 由于α1， 故当0ω∞时， φ(ω)0。 这表示该校正装置输出信号的相位总是超前输入信号的相位， 因而称其为超前校正装置。 由图5 - 3可见， 在ω=ωm时， Gc(jω)有最大的超前相角φm。 令dφ(ω)/dω=0， 可求得 根据极坐标图5 - 4， 可求出最大超前相角为 (2) 有源超前校正装置。 将RC电路构成的无源校正装置连接于系统之后， 由于负载效应的影响， 常会削弱其校正作用， 或使得校正装置的参数选择比较困难。 因而， 在实际的控制系统中， 大多采用由运算放大器构成的有源校正装置。 有源超前校正装置可由图5 - 5所示的电路实现。 由图5 -5可见， 有 其中： 式中： 2) 超前校正装置的设计 超前校正利用校正装置的相位超前特性来增加系统的相位稳定裕量， 利用校正装置幅频特性曲线的正斜率段来增加系统的穿越频率， 从而改善系统的平稳性和快速性。 为此， 要求校正装置的最大超前相角φm出现在系统新的穿越频率ω′c处。 超前校正装置设计的一般步骤如下： （1） 根据系统稳态精度指标的要求， 确定系统开环增益K。 （2）根据确定的开环增益K， 绘制原系统的伯德图L0(ω)和φ0(ω)， 并确定其相位裕量γ。 （3） 根据性能指标要求的相位裕量γ′和实际系统的相位裕量γ， 确定校正装置的最大超前相角φm， 即 ? φm=γ′-γ+Δ (5 - 9) 其中, Δ是用于补偿因超前校正装置的引入， 使系统的穿越频率增大而带来的相位滞后量。 一般情况下， 如果原系统的开环对数幅频特性在穿越频率ωc处的斜率为-40 dB/dec， 则Δ取值为5°～12°； 如果在ωc处的斜率为-60 dB/dec, 则Δ取值为15°～20°。 （4） 根据所确定的φm， 按式(5 - 6)计算出α值。 （5） 在原系统对数幅频特性曲线L0(ω)上找到幅频值为-10 lgα的点， 选定对应的频率为超前校正装置的ωm， 也就是校正后系统的穿越频率ω′c。 这样做的道理是： 由图5 - 3知， 超前校正装置在ωm处的对数幅频值为 在L０(ω)上找到幅频值为-10 lgα的点后， 则在该点处， Lc(ω)与L0(ω)的代数和为0 dB， 即该点频率既是选定的ωm， 也是校正后系统的穿越频率ω′c。 （6) 根据选定的ωm确定校正装置的转折频率， 并画出校正装置的伯德图。 ? 由式(5 - 3)可得校正装置的两个转折频率为 【例1】 设某系统结构如图5 - 6所示， 要求系统的速度误差系数Kv≥20， 相位稳定裕量γ′≥50°, 为满足系统性能指标的要求， 试设计超前校正装置的参数。