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ABB RAPID指令手册中文版
RAPID 參考手冊
指令
張建輝 韓 鵬
1
1.指令1.1 ．AccSet—降低加速度
用途：
當處理較大負載時使用AccSet 指令。它允許減慢加速度和減速度，使機器人有一個更平滑的運動。
該指令只能在主任務T_ROB1 中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion 任務中。
基本範例：
AccSet 的基本範例說明如下。
例1 AccSet 50 ，100 ；
加速度備限制到正常值的50% 。
例2 AccSet 100 ，50 ；
加速度斜線限制到正常值的50% 。
項目：
AccSet Acc Ramp
Acc ：
資料類型：num （數值）
加速度和減速度作為正常值的百分比。100%對應最大加速度。最大值：100% 。輸入值20%則給出最大加
速度的20% 。
Ramp
資料類型：num （數值）
加速度和減速度的增加作為正常值的百分比的比例（如圖）。通過減小這個數值可以限制震動。100%對應
最大比例。最大值：100% ，輸入值10%則給出最大比例的 10% 。
下圖說明減小加速度可以平滑運動。
加速度 加速度 加速度
時間 時間 時間
AccSet 100 ，100 正常加速度 AccSet 30 ，100 AccSet 100 ，30
程式執行：
該加速度值應用到機器人和外部軸，直到一個新的AccSet 指令執行。
缺省值（100%）在以下情況是自動設置：
冷開機
載入了新的程式
從頭開始執行程式時
語法：
AccSet [AccSet ‚：=‛]數值運算式（IN ） ‚，‛[Ramp ‚：=‛]數值運算式（IN ） ‚；‛
相關資訊：
有關資訊 參看
在世界坐標系統中控制加速度 第590 頁WorldAccLim--在世界坐標系統中控制加速度
沿著路徑降低TCP 加速度 第265 頁PathAccLim—沿路徑降低TCP 加速度
定位指令 RAPID 參考手冊-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-運動
2
1.2 ．ActUnit—啟動一個機械單元
用途：
ActUnit 用來啟動一個機械單元。
例如當使用普通驅動單元的時候，它可以用來決定哪一個單元被啟動。
該指令只能在主任務T_ROB1 中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion 任務中。
基本範例：
ActUnit 的基本範例說明如下：
例 1 ActUnit orbit_a ；
orbit_a 機械單元的啟動。
項目：
AccUnit MechUnit
MechUnit ：
機械單元
資料類型：mecunit （機械單元）
要啟動的機械單元的名稱。
程式執行：
當機器人的和外部軸的實際路徑準備好以後，整個路徑被清理並且特定的機械單元被啟動。這意味著它被
機器人控制和監視。
如果多個機械單元共用一個普通驅動單元，這些單元中的一個的啟動，也將把該單元連接到普通驅動單元。
限制：
如果在該指令之前有一個運動指令，那個指令的程式中必須帶有停止點（區域資料fine ），而不是一個通過
點，否則將不能進行電源失敗後的重啟。
AccUnit 指令不能在連接到以下任何特定的系統事件的RAPID 程式中執行：電源上電，停止，Q 停止，重
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