一类切换LPV系统的鲁棒H∞控制.pdfVIP

东 北 石 油 大 学 学 报 第 36卷 第4期 2012年 8月 JOURNALOFNORTHEASTPETROLEUM UNIVERSITY Vo1．36 No．4 Aug． 2012 一 类切换 LPV系统的鲁棒 H∞控制 周东伟 (大庆油 田有限责任公司 电力集团，黑龙江 大庆 163711) 摘 要 ：研究一类切换线性参数变化系统 的鲁棒 H 控制 问题 ，假定各切换子系统 的状态空间数据实时可测 ，且为在 菜一紧集上有界变化的参数．采用多参数依赖 Lyapunov函数方法，设计相应切换线性参数变化系统的多参数依赖增益 调度 H 控制器，与传统的共同Lyapunov函数方法相 比，降低设计 的保守性．考虑平均驻 留时间切换逻辑 ，所设计 的鲁 棒 Ho。控制器确保 闭环系统指数稳定 ，且具有一定 的H。。扰动抑制水平．通过数值仿真验证文中方法的有效性． 关 键 词 ：切换系统 ；LPV系统 ；H。。控制 ；参数依赖 Lyapunov函数 ；平均驻留时间 中图分类号 ：TP273 文献标 识码：A 文章编号 ：2095—4107(2012)04—0095—05 0 引言 切换系统作为典型的混杂系统 ，通常由一系列子系统和描述它们之间联系的切换逻辑构成．切换系统 的控制方法广泛应用于实际工程中，如电力系统、智能交通管理系统、计算机磁盘驱动器、机器人行走控制 和柔性制造系统等 ]．在切换系统的稳定性分析方面 ，XieD和李卫东等研究切换系统是渐近稳定 的情 况_4 ；ZhangXL和张琴等利用驻留时间技术给出系统指数稳定的判定条件 _。]；在切换系统控制器设 计方面 ，李阳等运用共同Lyapunov函数方法研究一类离散时滞切换系统的鲁棒 H 控制 问题 ；张金华 等采用多 Lyapunov函数方法对不确定离散切换系统设计控制器 ，使系统渐近稳定¨9]．这些研究成果大多 集中在定常切换系统 ，在实际系统中或多或少存在非线性和时变特性，给控制系统 的分析和设计带来一定 困难．切换线性参数变化 (LinearParameterVarying，简称 LPV)系统是一类重要的时变系统 ，其状态空间 矩阵是某些时变参数的确定 函数 ，且时变参数实时可测l1，所 以研究切换 LPV系统 的控制器设计具有实 际意义 一 ． 笔者探究一类切换 LPV系统的增益调度控制器 H。。设计问题．首先 ，针对系统参数随时问变化 ，采用 参数依赖Lyapunov函数方法 ，给出系统的H。。性能准则 ；由于切换系统 由多个子系统构成 ，所 以采用多参 数 Lyapunov函数方法，得到新 的H。。性能准则．该准则的系统矩 阵与参数依赖 Lyapunov函数矩阵之问 存在耦合 ，为非线性问题 ，可利用投影引理消除耦合．其次 ，通过线性矩阵不等式 (LMI)技术得到此类系统 的鲁棒 H。。控制器存在的充分条件 ，由于该条件为无穷维问题 ，需借助近似基函数和网格技术 ，将相应的 控制器设计问题转换为求解有限维参数线性矩阵不等式(PLMI)的凸优化问题，更易于数值实现 ；利用平 均驻 留时间技术确定系统切换逻辑 ，确保闭环系统指数稳定 ，且具有一定 的H。。扰动衰减水平．最后 ，通过 仿真验证文中方法的可行性． 1 问题描述 考虑切换 LPV系统 ： ／ 一Ap(f)px‘Af-]~p(t)pll +Ep(，)p)w‘)’ (1) 1()一c()(p)()+Dp()(p)()， 式中：()为状态变量 ，(￡)∈R ，初值为x(t。)；H()为输入变量 ，lf()∈R ；Y(￡)为控制输出变量 ，Y()∈ 收稿 日期 ：2011一l2—21；编辑 ：张兆虹 基金项目：国家青年基金项 目；黑龙江省教育厅科学技术研究基金项 目 作者简介 ：周东伟 (1975一)，男 ，工程师，主要从事控制工程方面的研究． 东 北 石 油 大 学 学 报 第 36卷