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智能车 可行性方案设计 总体方案设计: 智能车系统一般由传感器模块、电机驱动模块、路径识别模块、测距与自主避障模块．单片机模块等组成。 总体系统框图如下： 各硬件系统设计如下： 测距与自主避障系统 技术要点:要想实现小车避障行走的自主控制，我们所面临的问题就是，如何获取外部环境信息小车须依赖于外部环境信息的获取．感知障碍物的存在，测量障碍物的距离，从而实现自动导航小车的自主避障。 解决方案采用传感器获取外部信息,具体可以有以下方案: 利用超声波传感器采集路况信息。主要是通过测量超声在介质中的传播时间，来确定被测目标的距离，然后利用这两个距离的比较结果及小汽车当前的时速来控制汽车的转向架转向时间，且从而确定硬件上较容易实现。 超声波测距具有信息处理简单、快速和价格低，易于实时控制等特点。利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也较简单，并且在测量精度方面也能达到测试要求。 超声测距硬件系统需要完成如下功能： 1)通过单片机发射超声波； 2)拾取超声波换能器的回波信号并进行分析处理； 3)计算及显示被测距离； 基本框图如下： 这里我们采用的是陶瓷TCT40-16F(T／R)型超声波传感器：其中心频率为40 kH2，声压≥114dB，灵敏度≥一68 dB，方向角为60度，静电容量为2 500 pF，工作温度为一20～+70℃。 工作原理： 1.超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。 测距的公式表示为：L=C×T 式中L为测量的距离长度；C为超声波在空气中的传播速度；T为测量距离传播的时间差（T为发射到接收时间数值的一半)。 超声波测距误差分析： 2.根据超声波测距公式L=C×T，可知测距的误差是由超声波的传播速度误差和测量距离传播的时间误差引起的。 （1）时间误差 当要求测距误差小于1cm时，假设已知超声波速度C=344m/s (20℃室温)，忽略声速的传播误差。测距误差s△t(0. 01/344) ≈0. 即29.07us。 在超声波的传播速度是准确的前提下，测量距离的传播时间差值精度只要在达到微秒级，就能保证测距误差小于1cm的误差。使用的1MHz晶体作时钟基准的atmega16单片机定时器能计数到10μs的精度，因此系统采用atmega16定时器能保证时间误差在1cm的测量范围内。 （2）超声波传播速度误差 超声波的传播速度受空气的密度所影响，空气的密度越高则超声波的传播速度就越快，而空气的密度又与温度有着密切的关系,但是我们的精确度要求不是很高，所以超声传播速度误差可以忽略。 具体电路分析： 1超声波发射驱动电路 超声波换能器激发出超声波所需的谐振频率为40 kHz，该激发信号采用单片机通过编程产生。但因单片机输出的信号功率有限，所以有必要在单片机和超声波换能器间添加功率放大电路。同时，为增大超声波幅以增加超声波发射距离，还需对该激发信号进行升压操作。 三极管采用高速NPN型三极管9018 执行模块包括电机和舵机，驱动电机是由单片机的PWM信号完成的。 采用单片机和 L297、1298 集成电路构成步进电机控制驱动器。具有元件少,可靠性高、占空间少、装配成本低等优点。 具体如是:以L298双H桥驱动器和L297步进电机斩波恒流驱动控制器组成的双极性斩波驱动电路。L298芯片可以接收标准TTL逻辑电平信号，H桥可承受46伏电源电压，相电流可达2.5安培，可驱动感性负载，逻辑电路使用5伏电源，功放级使用5—46伏电源。L297由脉冲分配器、斩波器和输出逻辑三部分组成，内部包含四相脉冲分配器和斩波驱动控制器。当步进电机某一相绕组的电流上升，电流采样电阻上的电压超过斩波控制电路L297中的Vref引脚上的限流电平参考电压时，相应的禁止信号变为低电平，使L298的驱动管截止，绕组电流下降。待绕组电流下降到一定值后，禁止信号又变为高电平，相应的驱动管又导通，这样就使步进电机绕组电流稳定在所需值附近。 智能车项目软件方面的设计 程序流程大体如下： 程序控制共分为以下几大模块： （1）测距功能模块。ATMEGA16给传感器发送脉冲信号，从超声波传感器发射端发出信号的时刻开始启动计时器，当接收端接收到信号的时刻停止计时器，得到Δt，利用公式Δs=340m/s *Δt / 2 计算出距离障碍物的距离。 （2）寻址功能模块。ATMEGA16给传感器发送脉冲信号，光电传感器发射光，当光被路径吸收后，则不会反射光，传感器则接收不到。根据此原理来寻找路径。 （3）电机转向控制模块。通过对PWM的占空比的调节，发送给电机不同的电平信号，从而调节电平的前进速度和旋转角度。其中分为对避障功能的电机控制和对寻迹功能