基于Nevanlinna-Pick插值的时滞系统鲁棒控制器设计.pdfVIP

东 北 石 油 大 学 学 报 第 36卷 第4期 2012年 8月 JOURNALOFNORTHEASTPETR0LEUM UNIVERSITY Vo1．36 No．4 Aug． 2012 基于 Nevanlinna—Pick插值的时滞 系统鲁棒控制器设计 王常虹 ，刘 斌 。，张玉鹏。，宋启闻 ，曲国瑞 ，孙 巍 (1．哈尔滨工业大学 空 间控制与惯性技术研究 中心 ，黑龙江 哈尔滨 150080； 2．东北石油大学 电气信 息工程学院， 黑龙江 大庆 163318； 3．大庆油 田有限责任公司 第七采油厂 ，黑龙江 大庆 163517； 4．南开大学 物理学院，天津 300071； 5．哈尔滨工程大学 船舶工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：针对 时滞系统 ，提 出一种基于 Nevanlinna—Pick插值 的鲁棒控制器设计方法．它首先通过互质分解得到控制 器和灵敏度函数的参数化形式 ，将控制器的设计转化为灵敏度 函数成型；然后利用 同伦法求解具有阶次约束 的Nevanlin— na-Pick插值 问题，从而求得控制器和灵敏度函数．仿真实验结果表明，闭环系统的灵敏度函数 由被控对象的非最小相位 零点和不稳定极点决定． 关 键 词 ：时滞系统 ；Nevanlinna—Pick插值 ；同伦法 ；灵敏度函数 ；鲁棒控制 中图分类号 ：TP13 文献标 识码 ：A 文章编号 ：2095—4107(2012)04—0090—04 0 引言 Nevanlinna-Pick插值理论在系统理论和控制理论中得到广泛应用 ，尤其是在 H。。控制领域r】]．由工 程设计角度 ，插值多项式表示实际控制系统的传递函数或其控制装置的类型，因此研究具有阶次约束的插 值方法具有重要工程意义[4 ]．对于不同应用领域的插值问题，均采用插值多项式的谱零点进行参数化 ， 最终转化为求解一个 凸优化问题 ]．文中主要探讨时滞系统 的鲁棒控制器设计问题． 目前，时滞系统 的控制方法大多采用 Smith预估器 ，其特点是需要对系统状态进行估计和控制．文献 [7-1和[8]分别给出非线性系统和时滞系统 的H。。控制器设计方案．文献[9]研究并给出飞行运动系统 的 H。。控制及其降阶方法．文献 [10]证 明非加权 的H。。灵敏度最小化 问题可以通过有 限维的 Nevanlinna— Pick插值 问题求解．文献[11]给出相应的多变量系统H。。控制实例，并将其性能与传统加权 H。。最小化方 法进行 比较．文献[12]将这种频域的设计方法拓展到分布参数系统的H。。控制． 笔者在文献[13]的基础上 ，采用文献[14]提出的改进 同伦算法 ，求解相应 的Nevanlinna—Pick插值问 题 中的非线性方程，进行时滞系统 的鲁棒控制器设计． 1 时滞系统的鲁棒控制器参数化 1．1 问题描述 考虑时滞系统 (见图 1)，其中 为控制器输出；d为外部干扰；d为摩擦力矩干扰 ；y为系统输出；n为 测量噪声 ；r为设定值 ；C为控制器；h为时滞 ；P为被控对象． 被控对象为输入时滞系统的传递 函数 ，可表示为 P(s)一 e一P，(s)， (1) 式中：P，(s)为严格正则有理函数 ；h为相应的时滞．相应的灵敏度函数定义为 S(s)一 1／11+P(5)C(s)1． 收稿 日期 ：2012—06—15；编辑 ：张兆虹 基金项 目：黑龙江省青年科学基金项 目(QC2Ol1c043)；黑龙江省科学技术基金项 目(125l1015) 作者简介 ：王常虹(1961一)，男 ，博士，教授，主要从事运动控制、鲁棒控制和智能控制等方面的研究 通讯作者 ：E～mail：liuzhen8936@yahoo．com．cn． · 9O · 第 4期 王常虹等 ：基于 Nevanlinna—Pick插值的时滞系统鲁棒控制器设计