11.2-11.3 李雅普诺夫稳定性的基本定理.pptVIP

11.2 Lyapunov第一方法 11.3 Lyapunov第二方法 5) 不定函数 函数的定号性是一个相对概念, 与其函数定义域有关。 如, 函数 对 x1与 x2 组成的 2 维空间为非负定的, 但是对于 1 维空间 x2 则为正定的。 二次型函数与一般函数一样，具有正定、负定、非负定、非正定和不定等定号性概念。 二次型函数V(x)和它的对称权矩阵P是一一对应的。 因此，由二次型函数的正定性同样可定义对称矩阵 P 的正定性。 定义11-8 设对称矩阵P为二次型函数V(x)的权矩阵，当V(x)分别为正定、负定、非负定、非正定与不定时，则称对称矩阵P相应为正定、负定、非负定、非正定与不定。 □ 因此，由上述定义就可将判别二次型函数的正定性转换成为判别对称矩阵的正定性。 对称矩阵P为正定、负定、非负定与非正定时, 并可分别记为 P0, P0, P≥0, P≤0。 (3) 矩阵正定性的判别方法 判别矩阵的正定性(定号性)的方法主要有 Sylvester（西尔维斯特）判别法 矩阵特征值判别法 合同变换法 congruence transformation 下面分别进行介绍。 定理11-1(Sylvester定理) (1) 实对称矩阵P为正定的充要条件是P 的各阶顺序主子式 (order principal minor determinant) 均大于零，即 定理11-2 实对称矩阵P为正定、负定、非负定与非正定的充分必要条件是P的所有特征值分别大于零、小于零、大于等于零与小于等于零; 实对称矩阵P为不定的充分必要条件是 P 的特征值有正有负。 定理11-3 实对称矩阵P必定可经合同变换转化成对角矩阵,则P为正定、负定、非负定与非正定的充分必要条件是的所有对角线元素分别大于零、小于零、大于等于零与小于等于零; P为不定的充分必要条件是的对角线元素有正有负。 定理11-3中的合同变换 (congruence transformation) 是指对对称矩阵的同样序号的行和列同时作同样的初等变换。 上述三种判别实对称矩阵P的定号性的方法, 各有千秋。但总的说来, 基于Sylvester定理的方法计算量较大，若将该方法推广到判别非负定性和非正定性，则计算量成指数性地增加。 特征值判别法需求解高阶特征方程以获得特征值，计算较复杂，计算量也较大。 合同变换法对矩阵只作初等变换，计算简单，便于应用。 例11-2 试用合同变换法判别下列实对称矩阵 P 的定号性: 2. Lyapunov稳定性定理的直观意义 从平衡态的定义可知, 平衡态是使得系统静止不动 (导数为零, 即运动变化的趋势为零) 的状态。 从能量观点来说, 静止不动即不存在运动变化所需要的能量, 即变化所需的能量为零。 通过分析状态变化所反映的能量变化关系可以分析出状态的变迁或演变, 也可分析出平衡态是否稳定或不稳定。 下面通过一刚体运动的能量变化来简介Lyapunov稳定性定理的直观意义。 右图所示动力学系统的平衡态在一定范围内为渐近稳定的平衡态。 对该平衡态的邻域, 可定义其能量(动能+势能)函数如下: 因此，有 mx’’=-mg(cos?-fsin?) 能量的变化趋势(导数)为 V’= mx’x’’+mgx’cos? = -mgx’(cos?-fsin?)+mgx’cos? = mgx’fsin? 从直观物理意义的角度，也非常易于理解。 由于物体运动所受到的摩擦力作负功，由能量守恒定律可知，物体的能量将随物体运动而减少, 即，其导数(变化趋势)为负。 再如右图所示的动力学系统，其平衡态在一定范围内为不稳定的平衡态。 对该平衡态的邻域, 可定义能量(动能+势能)函数如下: 由牛顿第二定律可知, 其运动满足如下方程: ma=mgcos?-fmgsin? 因此,有 mx’’=mg(cos?-fsin?) 因此, 能量的变化趋势(导数)为 Lyapunov第二法的基本思想就是通过定义和分析一个在平衡态邻域的关于运动状态的广义能量函数来分析平衡态的稳定性。 Generalized energy function 通过考察该能量函数随时间变化是否衰减来判定平衡态是渐近稳定，还是不稳定。 基于上述关于函数的定号性的定义和上述物理意义解释,下面阐述Lyapunov第二法关于 平衡态稳定 ?equilibrium state stability 渐近稳定 asymptotic stability 大范围渐近稳定 global asymptotic stability 不稳定 instability 的几个定理。 3. Lyapunov第二法的几个定理 下面分别介绍Lyapunov稳定性分析的如下3个