直流无刷陀螺马达调压锁相地研究.doc

无刷直流马达的调压锁相控制研究 2007.11.4. 前言 20多年来我所研制的陀螺经纬仪一直使用707所生产的两相直流无刷陀螺马达及配套的驱动电路。使用中发现存在一些问题，例如启动同步时间长、抗干扰能力差、容易出现振荡和发热大等等，但是从未仔细观察和测量其锁相精度更谈不上着手解决。实际上这些问题直接影响着寻北仪的精度和稳定性。 2006年10月，在了解618所新研制的5203高精度挠性陀螺时得知，其陀螺马达也使用了两相直流无刷陀螺马达，其基本结构和原理与707所生产的两相直流无刷陀螺马一样，只是被驱动的转子不同，以及转子的转动惯量和转速不同，即动量矩不同（707所的陀螺马达的动量矩是5203陀螺的10倍以上）。两种陀螺使用了不同的驱动电路。经过测试验对比，这也是多年来第一次仔细观察陀螺马达启动过程中锁相回路的运行过程。试验发现5203陀螺驱动电路的动态特性和锁相精度是目前使用的707所驱动电路所无法比拟的而5203电路复杂，成本也大大超过707所电路。 考虑到5203陀螺可能是我所今后大量使用的陀螺，如果直接购买618所的驱动电路将大大提高我所产品的成本，为此决定自行研制低成本驱动电路，如果研制成功，也必将有助于陀螺经纬仪的改进，因此是一举两得的。 为了使陀螺马达具有恒定的动量矩，其转速必须是恒定的。早期的5202陀螺采用三相交流磁滞同步电机使马达工作在恒定转速条件下。但是实际上由于各种干扰力矩的存在，这种简单的开环交流磁滞同步电机转速总是工作在滞后－超前之间不断变化的状态下。如果我们仔细听交流磁滞同步马达的转动声音时会听到一种嗡－嗡声，频率接近1Hz。 通常将超前，滞后角度与360°之比称为转差率。由于开环工作，没有反馈控制回路，上述转差率很难控制在理想的水平。转差率的存在使陀螺H值发生变化，即使其平均值为零，也还是会影响陀螺寻北仪的寻北测量精度。 直流无刷陀螺马达的闭环控制，通常是采用锁相回路，因此可以将转差率控制在极小的水平，加上其固有的低功耗等特性使陀螺具有更高的精度。但是由于这种马达的定子镶有高强度磁钢因此存在磁辐射，辐射方向和位置又与陀螺马达每次停转位置有关这也给陀螺房的静摆零位带来不稳定性和其它问题。 乌克兰的摆式陀螺寻北仪采用三相交流陀螺马达但是并非开环运行而是采用闭环稳速控制，相当于一个锁相同步马达。由于交流马达不使用用磁钢因此避免了陀螺房的额外直流磁辐射，有助提高寻北精度。而美国的MARCS摆式陀螺寻北仪采用两相交流陀螺马以便减少导流丝数目，本人估计也是采用闭环稳速启动。 驱动电路的改进试验工作是在简单的707马达驱动电路的基础上进行的，通过增加驱动桥的调压三极管和闭环锁相动态校正电路构成一个简单低成本高精度锁相控制回路。原理实验研究大致用了10天除了一只三极管和几个电阻电容，没有花费任何研制经费更没有所谓“立题”。 2007年1月14日进行了初步结果的性能测试。实验结果证明改进结果使锁相精度、锁相过渡过程和抗干扰能力有了极大的提高。其是锁相精度和5203陀螺相当。 由于本人无能力将此结果以及其它全面改进的设想付诸实现，为此经过与室领导协商决定将此研制任务委托给南京高淳某公司经理邢华良进行，本人只根据设想提出了研制在研制任务书。大约三个月之后邢华良完成的研制结果不但全面满足原有任务书而且在很多方面远远超过本人原来的设想使之更加小型化而且具有一定智能功能这是原来没有想到的。在经过大量验收试验，特别是高低温环境，证明新的电路与原有陀螺马达的组合的性能达到了一个新的水平。新设计中加入了许多新的软件功能，进行了多个陀螺的联机试验，高低温试验，寻找启动死点。 改 进 前 后 的 性 能 对 比 如 下 性 能 指 标 改 进 前 改 进 后 说 明 启 动 时 间 50s－60s 25s－28s 自动完成高压启动低压运行 缩短寻北响应时间 由邢华良完成 功 耗 1.5W 1.3W 减少马达发热 锁相之后相位晃动 20s－30s 〈2s 这是最关键的技术指标， 改进后接近5203陀螺回路 陀螺的H值更接近常数 相位干扰（1.8°）后的恢复时间－锁相回路的过渡过程 失稳无法工作或者要在几秒钟之后才能恢复 〈0.3s 相当于提高了锁相刚度， 使寻北仪的“惯性阻尼”系数大大提高，有提高寻北仪抗干扰能力。 锁相闭环静态误差 有静态误差 无静态误差 改进后锁相主回路加入纯积分环节因此成为无差系统 制动时间 〉20s 10s－25s软件可调 加快撤收时间 由邢华良完成 驱动桥元件 8只功率管 一只功率集成电路 除减小了尺寸还有其它一些功能。 由邢华良完成 电路板大电容数量 5只 0 由邢华良完成 大