哈工大嵌入式系统设计5.pptx

5.1 操作模式和状态 5.2 寄存器 5.3 栈指针和栈的操作 5.4 异常与中断 5.5 程序映像和启动流程 5.6 指令集简介;Cortex-M0处理器包含 2种状态：Thumb状态、调试状态 2种操作模式：线程模式、异常处理模式 ; ; ;寄存器： 通用寄存器：数据处理过程中暂存数据 16（13）个通用寄存器 load-store：数据先从内存加载到寄存器再运算，结果写回存储器 寄存减少了内存的访问次数和性能要求 专用寄存器： 赋予特殊的功能或操作方式 控制处理器的工作状态 ;;都是32位，系统上电后初始值不确定 可以用作指令的源操作数和目的操作数 可用load、store指令与内存交换数据 R0~R12完全用来运算过程中暂存数据 R0~R7又称作低寄存器（low register）;R13，栈指针（SP） 用于对栈空间存取操作（PUSH、POP指令） 对应R13（SP）有两个物理寄存器： 主栈指针MSP 进程栈指针PSP MSP的初始值来自程序映像中特殊位置的值;R14，链接寄存器（LR） 存储子程序调用的返回地址 发生异常时，LR用来实现正确的异常返回 Cortex-M0的指令地址始终是偶数（最低位为0），但为了指明当前处于Thumb状态，一些指令要求地址值最低位为1！;R15，程序计数器（PC） 用来指向正在“取指”的地址 读：值为当前正在执行指令的地址加上4写：导致程序跳转执行 ;xPSR程序状态寄存器 应用程序状态寄存器（APSR） 中断程序状态寄存器（IPSR） 执行程序状态寄存器（EPSR） PRIMASK：中断屏蔽特殊寄存器 CONTROL：控制寄存器 ;xPSR程序状态寄存器 应用程序状态寄存器（APSR） 中断程序状态寄存器（IPSR） 执行程序状态寄存器（EPSR） ;CONTROL：控制寄存器 只有一个有效位，选择使用MSP还是PSP;PRIMASK：中断屏蔽特殊寄存器 只有一个有效位，置位后屏蔽中断（除了NMI和硬件错误异常） ;“栈”,存储货物或供旅客住宿的地方, 引申为仓库、中转站。引入到计算机领域里，就是指数据暂时存储的地方，所以才有进栈、出栈的说法。 是一种存储器使用方式，用作临时数据存储 后入先出 向栈中存储数据叫做“压栈”（PUSH），从栈里取出数据叫做“弹栈”（POP）;Cortex-M0使用“满递减”模型 向下生长，指针指向最后一个数据 执行数据存储前，先减小栈指针的值，…… 栈指针（SP，R13）用作追踪最“新”的元素;PUSH和POP通常成对地出现在子程序的开始和结尾处 寄存器+栈，构成了程序工作数据子集 压栈、弹栈的最小单位是4字节（32位） 具有操作系统的应用中，操作系统内核使用MSP，应用程序使用PSP ;异常是指处理器执行中遇到“未预料”的情况，引起程序控制流的变化 异常事件可以是处理器内部产生的也可以是外部输入的。其中，中断是来自外设的请求事件 异常发生时，处理器停止当前的任务，转而执行“紧急预案”——异常处理程序 异常处理程序存在于程序映像中 异常处理完再返回到之前被中断的程序 ;;中断是来自外设的请求事件 通常需要一个中断控制器管理多个中断来源;Cortex-M0 集成了NVIC (Nested Vectored Interrupt Controller);;(Interrupt Latency) 中断延迟 是指从硬件中断发生到开始执行中断处理程序第一条指令之间的这段时间。也就是：计算机接收到中断信号到操作系统作出响应，并完成换到转入中断服务程序的时间。 通俗地表述为：（外部）硬件（设备）发生中断，到系统执行中断服务子程序（ISR）的第一条指令的时间。 中断延迟=关中断的最长时间+开始执行中断服务程序第1条指令的时间 ;异常向量表 处理器在响应异常处理请求时，需要首先确定异常处理的程序的起始地址，这些地址信息集合叫做异常向量表。;异常进入 状态保存：寄存器入栈 R0-R3，R12、R14、R15、xPSR被压入当前栈;异常进入 状态保存：寄存器入栈 R0-R3，R12、R14、R15、xPSR被压入当前栈;异常返回 Load a register value into PC (e.g., “BX LR”)BX Reg POP instruction with PC being one of the registers　being updated POP {Reg1, Reg2,..,PC}; ;特殊情况的优化;特殊情况的优化：Tail chain;特殊情况的优化：Late Arrival;特殊的异常：复位（RESET） 初始化MSP 取出Reset异常向量 ;程序映像 Vector table