6．5滞后—超前校正.doc

教案纸 第六章 线性系统的校正方法 [教学目的]： 在给定系统性能指标(控制要求)下，通过串联、并联、局部反馈以及前馈等控制结构对闭环系统进行设计，以期达到设计要求，本章系统设计所依赖的主要方法是根轨迹法和频率特性法。 [主要内容]： 一．控制系统的品质指标 二．控制系统设计的一般方法 三．Bode图方法 1．2．． 6-1 系统的设计与校正问题 自动控制系统的设计 校正和校正装置 校正装置：为改善系统性能所增加的环节。 校正：合理确定符合系统要求的校正装置的形势和参数的过程。 常用的校正方法： 频率特性法，根轨迹法 校正的方式： 串联校正，并联反馈校正 6-2常用校正装置及其特性 控制系统的校正方式：串联，并联反馈，综合。 一、超前校正装置. 其相频特性在0ω∞范围内为正相角. 无源超前校正网络： 频率特性为： 教案纸 超前校正装置的作用：提供超前相角 二、滞后校正装置 其相频特性频率范围内为负相角. 无源滞后校正网络. ， 滞后校正装置的作用： 低通滤波. 能抑制噪声. 改善稳态性能。 ，抗噪声能力↑。一般=10。 教案纸 为不使滞后相角影响，一般取。 滞后—超前校正装置 ， 超前 滞后 同时具有滞后环节和超前环节的特点。 PID有源校正装置 PID控制器. 理想运放： 1．P控制： 。 2．D控制： 3．I控制： 4．PD控制： 教案纸 PD有助于增加系统的稳定性.PD串入系统增加了一个零点，提高了系统的阻尼，可改善暂态性能. 5．PI控制： ， PI提高了系统按稳态误差划分的型。 PID控制 频率特性法串联超前校正 1．校正的作用 2．频率特性法校正的指标： 开环： 闭环： 3．频率特性的分段讨论： 初频段： 反映稳态特性。 中频段： 反映暂态特性， 附近。 高频段： 反映抗噪声能力。 4．时域指标与频域指标的转换 超前校正： 实质： 步骤： 1.根据对的要求确定K； 2.绘原系统的Bode图并求； 教案纸 3.计算需添加的相角超前值： 4．令。 可考虑用有源校正或二级无源校正网络。 5．找到 6．确定超前校正装置的传递函数 7．绘出校正后的Bode图，验证 作用：增大了ωc，增加了γ，改善了系统的暂态性能，使σ%明显下降 6-4滞后校正 作用： 1.， 2. 步骤： 根据系统要求确定K 绘原系统Bode图，求 求出处的转折频率 修正值，补偿滞后校正带来的相位滞后。 4. 教案纸 5. 取 6．5 滞后—超前校正 滞后—超前校正的一般做法： 根据K作原系统的Bode图。 取合适的。 根据选滞后校正， 据滞后环节，计算超前校正的， 超前环节根据确定。 检验 根轨迹法校正 当性能指标为时域形式时，用根轨迹法校正。 根轨迹校正的实质： 引入适当的校正装置，利用其零、极点改变原有系统的根轨迹形状，使校正后的根轨迹通过希望闭环主导极点。 一．超前校正 原系统的根轨迹在系统闭环主导极点右侧，用超前校正。 步骤：1.确定的位置 2.绘原系统根轨迹 3.计算 4.确定 5.绘校正后系统根轨迹 二.滞后校正 适当复习根轨迹 教案纸 将滞后装置的零、极点配置在虚轴附近，并相互靠近，这样很小，但 很大，可达到改善稳态性能但不影响暂态性能的目的。 步骤： 1.绘原系统根轨迹； 2.确定； 3.计算处； 4.计算：根据； 5.确定： 以作一条与等线夹角 的线与实轴交点为； 6.绘校正后根轨迹,检验是否符合要求。 三.滞后—超前校正 步骤： 1.确定； 2.计算超前的； 3.确定滞后的； 4.绘校正后根轨迹,定? [作业]： 6-1，6-7 点为 6．绘校正后根轨迹，检验是否符合要求。 三.滞后—超前校正 步骤： 1.确定 2.计算超前的 3.确定滞后的 4.绘校正后根轨迹，定?