02 第八章 机构自由度计算.ppt

§8-4 平面机构自由度的计算 一、机构具有确定运动的条件 机构要实现预期的运动传递和变换，必须使运动具有可能性和确定性，所谓运动的确定性，是指机构中的所有构件，在任意瞬时的运动都是 完全确定的，可控的。 下面举例来讨论。如图8—7所示，由三个构件通过3个转动副联接而成的系统没有运动可能性。 但如果给定构件1、4的位置参数φ1和φ4，则其余构件的位置就被确定下来了。即需要两个原动构件，五杆机构才有确定的相对运动。如图8-9所示的曲柄滑块机构，给定构件1的位置时，其他构件的位置就被确定下来，即只需要一个原动构件，机构就有确定的相对运动。 机构的自由度也就是机构具有的独立运动的个数。为了使机构具有确定的相对运动，这些独立运动必须是给定的，由于只有原动件才能作给定的独立运动， ∵一般情况下一个原动件只能提供一个独立参数因此机构的原动件数必须与其自由度相同。 ∴所以机构具有确定运动的条件是： 机构的原动件数等于机构的自由度数。 活动构件数 n   总构件数 ? 【例8—2】计算图8—11所示直线机构的自由度。 解 图示机构中其活动机构数n＝7， PL＝10，PH＝0 　∴F＝3n－2PL－PH＝3×7－2×10=1 如图 所示机构中，AB平行且等于CD，称为平行四边形机构，该机构中，连杆2作平动，其上各点的轨迹均为圆心在AD线上而半径等于AB的圆弧，根据式（8—1）得该机构的自由度为 F= 3×3一2×4= 1 【例8—3】 求图8-8所示五杆铰链机构的自由度 解 该机构的活动构件数n=4。 低副数PL=5，高副数PH=0，故 F=3n－2PL－PH＝3×4－2×5－0＝2　 因此，该机构需要二个原动件便具有确定的相对运动。 【例8－4】试计算图8-16所示大筛机构的自由度。 解 图中滚子具有局部自由度。E和E为两构件组成的两个导路平行的移动副，其中之一为虚约束。C处为复合铰链。在计算自由度时，将滚子F与构件3看成是连接在一起的整体，即消除局部自由度，再去掉移动副E、E＇中的任一个虚约束，则可得该机构的可动构件数n=7，低副数PL=9，高副数PH=I，按式 (1-1)得 F=3n-2PL-PH=3×7-2×9一l×l=2 此机构应当有两个主动件。 习 题 8-1、机器与机构有何区别？ 8-2、什么是运动副？运动副的作用是什么？何谓低副、何谓高副？ 8-3、运动简图与装配图有何区别？机构运动简图有什么作用？ 8-4、若原动件数与机构的自由度数不相等，将会出现什么现象？ 8-5、既然虚约束对机构的运动不起直接的限制作用，为什么在实际的机械中常出现虚约束？在什么情况下才能保证虚约束不能成为有效约束？ 8-6、为什么支撑轴的轴承要用两个或两个以上？ 8-7、平面机构具有确定运动的条件是什么？ 8-8试绘制图示平面机构的运动简图 8-9 试计算图示各运动链的自由度（若含有复合铰链、局部自由度或虚约束，应明确指出），并判断其能否成为机构（图中绘有箭头的构件为原动件）。 自由度＝运动度― 约束度 机构自由度+机构约束度＝机构运动度 图8-16大筛机构 C D A B G F o E E’ 例：计算图示大筛机构的自由度。 n = 7 Pl = 9 Ph = 1 复合铰链 局部自由度 虚约束 例题5：计算下列机构的自由度。 n=8, PL=11, PH=1 C D B A E F AB CD EF = = B A D C 1 5 4 3 2 6 7 8 9 局 复 复 虚 平面机构的运动简图和自由度 解: AB CD = A B C D 例6 n=6, PL=8, PH=1 1 6 5 4 3 2 7 虚 局 平面机构的运动简图和自由度 例7 n=4, PL=4, PH=2 5 4 3 2 1 局 解: 推土机机构 锯木机机构 发动机机构 送纸机机构 题8-8图 题8-9图 题8-9图b 题8-9图c 题8-9图d 题8-9图a n = 6 PL = 8 PH= 1 题8-9图b n = 3 PL = 3 PH= 2 题8-9图c n = 3 PL = 4 PH= 0 题8-9图d n = 9 PL = 12 PH= 2 冲压机机构 * 那么，机构应具备什么条件，其运动才是确定的呢？ 又如图8—8所示的五杆系统，若取构件1作为主动件，当给定φ1时，构件2、3、4既可以处在实线位置，也可以处在虚线或其他位置，因此，其从动件的运动是不确定的。 图8—7桁架 图8—8铰链五杆机构